System automatycznego przezbrajania stanowiska pakowania robotem przemysłowym

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_221/43

Stanisław Lis *, wyślij Marcin Tomasik *, Magdalena Dróżdż ** * Uniwersytet Rolniczy, Wydział Inżynierii Produkcji i Energetyki, Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych, ul. Balicka 116, 30-149 Kraków ** Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu, Wydział Nauk o Żywności, ul. Chełmońskiego 37/41, 51-630 Wrocław

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono założenia projektowe dla systemu automatycznego przezbrajania stanowiska pakowania robotem przemysłowym. Przez przezbrojenie rozumiana jest automatyczna zmiana podciśnienia chwytaka w funkcji masy przenoszonego detalu. Skonstruowano stanowisko badawcze z systemem pomiarowym. Dla omówienia właściwości dynamicznych obiektu określono charakterystykę skokową. Projektowany system opisano za pomocą symulacyjnego modelu transmitancyjnego. W środowisku MATLAB/Simulink przeprowadzono symulację komputerową, w wyniku której dobrano nastawy dla regulatora sterującego procesem. Symulacja sprzętowa prototypu układu automatycznego sterowania podciśnieniem chwytaka robota przemysłowego, w ogólnym ujęciu potwierdziła poprawność założeń projektowych.

Słowa kluczowe

automatyczne przezbrojenie, chwytak, pakowanie, podciśnienie, robot przemysłowy

The System of Automatic Changeover Position Packing Industrial Robot

Abstract

The design intent for the system of automatic changeover position packing industrial robot. By retrofitting is understood here automatic change vacuum gripper as a function of the weight of the workpieces. Constructed test stand of the measuring system. For the determination of dynamic properties of the object removed step response. The designed system are described simulation transmittance model. The program MATLAB/Simulink was carried out computer simulation, a result of which the setting were selected for the control of the control process. Simulation of a hardware prototype of the automatic control of the vacuum gripper of an industrial robot, in broad terms reaffirmed the correctness of project assumptionsn.

Keywords

automatic changeover, industrial robot, packaging, vacuum gripper

Bibliografia

  1. Olszewski M., Barczyk J., Falkowski J.L., Kościelny W.J., Manipulatory i roboty przemysłowe. Automatyczne maszyny manipulacyjne. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 1994, ISBN 83-204-1240-4. 
  2. Shingo S., A Revolution in Manufacturing: The SMED System, Productivity Press, Inc., Portland, Oregon, 1985.
  3. Shingo S., Quick Changeover for Operators: The SMED System, Productivity Press, Inc., Portland, Oregon 1996.
  4. Mrozek B., Mrozek Z., MATLAB i Simulink. Wyd. HELION, Gliwice 2004. ISBN 83-7361-486-9.
  5. Klempka R., Stankiewicz A., Modelowanie i symulacja układów dynamicznych. Wyd. AGH, Kraków 2006, ISBN 83-7464-060-X.
  6. Osowski S., Stankiewicz A., Modelowanie i symulacja układów i procesów dynamicznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2006, ISBN 83-7464-060-X.
  7. Kurytnik I.P., Lis S., Dróżdż T., Telega A., Metoda szybkiego prototypowania w opracowaniu algorytmu sterowania instalacją solarną. „Pomiary Automatyka Kontrola”, R. 60, Nr 5, 2014, 325–328.
  8. Juszka H., Lis S., Tomasik M., Janosz R., Robotyzacja rolno-spożywczych procesów technologicznych – materiały naukowo-dydaktyczne. Wyd. PTIR, Kraków 2013, ISBN 978-83-935020-7-3.
  9. Tarnowski W., Ociepa Z., Projektowanie układów regulacji automatycznej ciągłych z liniowymi korektorami ze wspomaganiem za pomocą MATLAB’a. Wyd. Uczelniane Politechniki Koszalińskiej, Koszalin 2008, ISSN 0239-7129.
  10. Lis S., Tomasik M., Nęcka K., Dróżdż T., Nawara P., Wrona P., Oziembłowski M., Konstrukcja i analiza modelu symulacyjnego układu sterowania piecem indukcyjnym. „Przegląd Elektrotechniczny”, R. 91, 12, 2015, 147–150.
  11. Ludwicki M., Ludwicki M., Sterowanie procesami technologicznymi w produkcji żywności. Warszawa 2015, ISBN 978-83-01-18209-0.
  12. Tadeusiewicz R., Biocybernetyka. Wyd. Naukowe PWN, Warszawa 2014, ISBN 978-83-01-17376-0.