Implementacja sterowania rozmytego dżojstikiem typu haptic na sterowniku PLC

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Dominik Rybarczyk , Piotr Owczarek , Grzegorz Pittner Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Politechniki Poznańskiej

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Artykuł opisuje implementacje układu sterowania dżojstikiem typu haptic w sterowniku PLC. Do jego projektowania wykorzystano metody szybkiego prototypowania systemów sterowania - środowisko Matlab Simulink oraz narzędzie Automation Target for Simulink pakietu Automation Studio firmy Bernecker & Rainer [4]. Dzięki niemu możliwe stało się przeniesienie zaprojektowanego modelu sterowania bezpośrednio do sterownika PLC. W sterowniku nadrzędnym przebadano regulator proporcjonalny i rozmyty, porównując otrzymane wyniki. Sygnał sterujący, wypracowany w sterowniku PLC trafiał na sterowniki silników poszczególnych osi.

Słowa kluczowe

dżojstik dotykowy, manipulator, regulator rozmyty

Implementation of the haptic fuzzy controller in the PLC

Abstract

The article describes the implementation of a haptic joystick control in the PLC. Authors used the rapid prototyping methods in designed the control systems - Simulink Matlab environment and B&R Automation Simulink Target for Automation Studio tool. . The control signal which was generated in the PLC has been sent to the motor drivers hit of each axis. The primary driver was tested with fuzzy and proportional controller. The results has been compared. System was tested in the simulation and in the experimental researches.

Keywords

fuzzy logic controller, haptic joystick, manipulator

Bibliografia

  1. Milecki, A., Myszkowski A., Chciuk M., Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators [in:] 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
  2. Chciuk M., Myszkowski, A., Wykorzystanie trzyosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania ramionami robota. „Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji”, vol. 28, nr 4, 2008, 35-42.
  3. Jezierski E., Dynamika robotów. WNT, 2005.
  4. www.br-automation.com.