Nieniszczące zrobotyzowane badanie spawów metodą TOFD

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Rafał Chojecki , Barbara Siemiątkowska , Jakub Michalski , Michał Walęcki , Mateusz Wiśniowski Materials Engineers Group Sp. z o.o.

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule opisano zrobotyzowany system automatycznego badania jakości spawów. W nowoczesnym przemyśle petrochemicznym lub gazowym jednym z najistotniejszych czynników jest niezawodność i bezpieczeństwo działania instalacji. Uszkodzenia rurociągów lub reaktorów wiążą się z wysokimi kosztami przestojów i napraw lub, w skrajnych przypadkach, z możliwością katastrofy. Badania wykonywane są zazwyczaj przez wykwalifikowanych specjalistów, jednakże wspomaganie poprzez automatyzację tego procesu redukuje koszty i ryzyko popełnienia błędu oraz poprawia jakość wykonanego testu. System opisany w artykule opiera się na robocie mobilnym, służącym do przeprowadzania nieniszczących badań spoin techniką TOFD, opracowanym i wykonanym przez zespół B+R Materials Engineers Group z Warszawy. System umożliwia wykonywanie w pełni automatycznych pomiarów odcinków spawów. Robot wraz z głowicą pomiarową przemieszcza się, śledząc spoinę dzięki wykorzystaniu informacji z systemu wizyjnego. Rozwiązanie zostało zaimplementowane i przetestowane w rzeczywistym środowisku.

Słowa kluczowe

nieniszczace badania materiału, robotyka mobilna, system wizyjny, TOFD, zdalne sterowanie

Non Destructive Mobile Robot System for Testing of Weld Joints

Abstract

This paper describes research towards the development of a robotic system for the automated welded joints testing. The tests are often carried out manually by skilled personnel. Automating the inspection process would reduce errors and associated costs. The system proposed in this paper is based on a mobile robot platform and is designed to carry ultrasonic sensors in order to scan welds for defects. The robot is equipped with vision system in order to detect the weld position. The fuzzy control system is used in order to control robot motion along the weld.

Keywords

mobile robotics, nondestructive testing, remote control, TOFD, vision system

Bibliografia

  1. Chojecki R.: Minirobot mobilny NAVIGATOR 1, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 7/2003.
  2. Chojecki R., Bartyś M., Olszewski M.: Miniature Mobile Robots, 5th Intern. Conf. MECHATRONICS’2004, „Elektronika” 35/2004, 8-9.
  3. Chojecki R., Olszewski M., Pietrzak T., Fryc P., Walęcki M.: Budowa inspekcyjnego robota mobilnego Warrior I, [w:] Tchoń K. (red.): Progress in Robotics, 2008.
  4. Chojecki R. Olszewski M.: A Mobile Robot for Laboratory Purposes and Its Applications, „Pomiary Automatyka Kontrola”, 55/2009, 3.
  5. Chojecki R., Jankun F. Dębski K. Fryc P. Pietrzak T., Walecki M.: Inspekcyjny robot mobilny Warrior I, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 1/2010.
  6. Chojecki R., Jankun F. Dębski, Olszewski M.: Przystosowanie pojazdu terenowego typu ATV do zdalnego sterowania, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 11/2010.
  7. Brillon C., Armitt T., Dupuistofd O.: Inspection with Phased Arrays, 17th World Conference on Nondestructive Testing, 2008.
  8. Gerla G.: Fuzzy Logic Programming and fuzzy control, „Studia Logica”, 79/2005, 231-254.
  9. Kwolek B., T. Kapuscinski, M. Wysocki: Vision-based implementation of feedback control of unicycle robots, 1st Work. on Robot Motion and Control, 1999, 101-106.
  10. Latombe J. C.: Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, Norwell, MA, 1991.