Konstrukcja i układ sterowania autonomicznej platformy mobilnej

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Jerzy Zając , Krzysztof Krupa , Adam Słota , Tomasz Więk Politechnika Krakowska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Współczesne podsystemy transportowe systemów produkcyjnych budowane są w oparciu o autonomiczne platformy mobilne. W pracy zaprezentowano projekt trzykołowej, zasilanej akumulatorowo, autonomicznej platformy służącej do realizacji zadań transportowych. Platforma napędzana jest zintegrowanym z kołem silnikiem elektrycznym prądu stałego. Wyposażona w laserowe systemy bezpieczeństwa i nawigacji oraz komputerowy układ sterowania może samodzielnie realizować zadania transportowe. System sterowania umożliwia pracę ręczną i automatyczną.

Słowa kluczowe

autonomiczna platforma mobilna, system transportowy

Mechanical design and control system of an autonomous mobile platform

Abstract

Contemporary transport subsystems of production systems are based on mobile autonomous platforms. The paper presents design of a three-wheel, battery powered, autonomous mobile platform that runs on the plant floor. The platform is driven by a DC motor integrated with the wheel. It is equipped with laser obstacle detection system, laser navigation system and computer control system what enable carrying loads by itself. Control system works in manual and automatic control modes.

Keywords

autonomous mobile platform, transportation system

Bibliografia

  1. Dokumentacja techniczna skanera NAV300, http://www.robotsinsearch.com/file/SICK/NAV300-2232/operatingInstructions.pdf
  2. Małopolski W., Metoda wyznaczania dowolnych tras przejazdu obiektów systemu transportowego w środowisku symulacyjnym ARENA. Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2011, 364-373.
  3. Skaner bezpieczeństwa S300, https://www.mysick.com/saqqara/get.aspx?id=im0017618
  4. Więk T., Laserowy system nawigacji autonomicznej platformy mobilnej na przykładzie urządzenia NAV300. Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2011, 374-381.
  5. Zając J., Rozproszone sterowanie zautomatyzowanymi systemami wytwarzania. Monografia 288, Seria Mechanika. Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, Kraków 2003.
  6. Zając J, Słota A., Chwajoł G., Distributed Manufacturing Control: Models and Software Implementations. Management and Production Engineering Review, Vol. 1., No. 1., May 2010, s. 38-56.
  7. J. Zając, G. Chwajoł. Koncepcja integracji rozproszonego systemu sterowania produkcją AIM z podsystemem transportu międzyoperacyjnego zbudowanym z autonomicznych robotów mobilnych. Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2011, 392-401.