Generowanie skoordynowanych ruchów robotów w przestrzeni 3D - weryfikacja w środowisku wirtualnym

pol Artykuł w języku polskim DOI:

Adam Słota Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Politechnika Krakowska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Algorytm wyznacza wymagane pozycje i orientacje chwytaków robotów w trakcie skoordynowanych ruchów. W celu weryfikacji uzyskanych danych wykorzystano system Delmia. Zaproponowano procedurę przeniesienia danych z systemu LabVIEW do systemu Delmia oraz budowy, na ich podstawie, modelu stanowiska oraz definiowania zadań dla robotów. Etapy pracochłonne procedury zostały zautomatyzowane przy pomocy makr, pozostałe są realizowane manualnie. Zbudowany wirtualny model stanowiska wykorzystano do weryfikacji zdefiniowanych zadań dla robotów. Opracowany tok postępowania zilustrowano przykładem.

Słowa kluczowe

robotyka, systemy zrobotyzowane

Generation of coordinated robot motion in 3D space - verification in virtual environment

Abstract

In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. The algorithm calculates positions and orientations of robots' grippers during coordinated motion. For verification purposes application of Delmia system is suggested. A procedure aiming at: transferring data from LabVIEW to Delmia, building model of robotized cell and robot task definition is described. Time consuming steps of the procedure are automated with the use of macros, others are executed manually. Virtual model of robotized cell is used for robot's tasks verification. For illustration purposes an example is presented.

Keywords

robotic systems, robotics

Bibliografia

  1. Craig J.: Wprowadzenie do robotyki, Mechanika i sterowanie, WNT, Warszawa 1993.
  2. http://www.festo.com/pnf/pl_pl/products/catalog?action=search&key=hgple.
  3. http://www.dinsaonline.com/aplicaciones/pdf/dualram_system/dualarmSystem.pdf.
  4. http://xdki.festo.com/xdki/data/doc_ENGB/PDF/EN/HGPT-B_EN.PDF.
  5. MultiMove 3HAC021272-001_RevG_en.pdf, ABB, Application manual - MultiMove.
  6. R-J3iC_MultiArm_[R-J3iC_HandlingTool_Operator_ManualMAROCH70008051E _REV.A].pdf, Fanuc Robotics.
  7. Słota A.: Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych, Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2009, 569-576.
  8. Słota A., Domka M.: Programowanie skoordynowanych ruchów robotów na przykładzie robotów ABB i Fanuc, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010, 635-644.