Wybrane problemy wizualizacji ruchu pojazdu podwodnego w symulatorze

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Józef Małecki , Marcin Szulc Akademia Marynarki Wojennej

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Proces precyzyjnego sterowania bezzałogowym pojazdem podwodnym wymaga od operatora stałego monitorowania jego położenia i ruchu. Prezentowany w referacie program symulacyjny zapewnia operatorowi na okręcie zobrazowanie pozycji i ruchu statku głębinowego względem okrętu-matki i względem dna akwenu oraz jego usytuowania i ruchu w toni morskiej. W referacie przedstawiono problem trójwymiarowego zobrazowania na ekranie komputerowym położenia zdalnie sterowanego statku głębinowego.

Słowa kluczowe

pojazd podwodny, robot głębinowy

Selected problems of visualisation of motion of underwater vehicle in simulation program

Abstract

In the paper hardware and software description of the virtual visualisation module of the simulator of ship stand of control of unmanned underwater vessel's motion is presented. A technology of processing of digital hydrographical data for 3D presentation of a shape of the sea bottom and navigational obstacles in the undersea space using GIS software is described.

Keywords

deep sea robot, underwater vehicle

Bibliografia

  1. Bhattacharyya R., Dynamics of Marine Vehicles. John Wiley and Sons, Chichester 1978. 
  2. Craven J., Sutton R, Burns, R. S., Control Strategies for Unmanned Underwater Vehicles. Journal of Navigation, No. 51, 1998, pp. 79-105. 
  3. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M., Wprowadzenie do sterowania rozmytego, WNT, Warszawa, 1996. 
  4. Fossen T. I.: Marine Control Systems. Marine Cybernetics AS, Trondheim 2002. 
  5. Garus J., Małecki J. i inni, Sprawozdanie z pracy nb. p.k. Okoń. Gdynia AMW 2007. 
  6. Garus J., Dynamical Control of Motion of Underwater Vehicle in Horizontal Plane. Proc. of the 8th IEEE Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR ‘02, Szczecin 2002, pp. 891 - 896. 
  7. Litwin L., Myrda G., Systemy informacji geograficznej. Zarządzanie danymi przestrzennymi. Gliwice Wydawnictwo Helion 2005. 
  8. Morain S., Baros S. L., Raster Imaginery in Geographic Information Systems. New York on Words Press 1996. 
  9. Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L., Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, PWN, Warszawa, 1999. 
  10. Spong M. W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1997. 
  11. Yoerger D.R., Slotine J.E., Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles. IEEE Journal of Oceanic Engineering, No. 4, 1985, pp. 462-470.