Modelowanie, programowanie i symulacja wspinania się robota mobilnego po schodach

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Maciej T. Trojnacki Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Praca dotyczy problematyki modelowania, programowania i symulacji ruchu małego robota mobilnego. W ramach niej opracowano model dynamiczny robota uwzględniający sekwencję wspinania się po schodach. Na tej podstawie przygotowano oprogramowanie symulacyjne z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Dodatkowo zrealizowano animację ruchu robota przy użyciu przybornika Virtual Reality.

Słowa kluczowe

modelowanie ruchu, robot mobilny, robot wspinający się

The modeling, programming and computer simulation of mobile robot climbing the stairs

Abstract

This work is concerned about modeling, programming and computer simulation of a small mobile robot. In the paper a robot dynamic model was worked out. This model takes into account sequence of the robot climbing the stairs. Based on this model the simulation software using Matlab/Simulink package was prepared. Additionally, the robot animation using Virtual Reality Toolbox was realized.

Keywords

climbing robot, mobile robot

Bibliografia

  1. Chun-Kyu Woo, Hyun Do Choi, Sukjune Yoon, Soo Hyun Kim, Yoon Keun Kwak: Optimal Design of a New Wheeled Mobile Robot Based on a Kinetic Analysis of the Stair Climbing States, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 49, Number 4 / August, 2007, 325-354. 
  2. Hyun Do Choi, Chun KyuWoo, Soohyun Kim, Yoon Keun Kwak, Sukjune Yoon: Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon: application to a stair climbing robot, Autonomous Robots, Vol. 23 , Issue 1 (July 2007), 3-18. 
  3. Paillat, J.-L., Lucidarme, P., and Hardouin, L.: Variable geometry tracked vehicle (VGTV) prototype: Conception, capability and problems. In Proceedings of the first conference on Humans Operating Unmanned Systems (HUMOUS’08), (2008), Brest, France. 
  4. Różycki Ł., Trojnacki M.: Małogabarytowy robot mobilny do rozpoznania wewnątrz budynku, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2009, 284-291, dodatek na CD. 
  5. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, 11-14. 
  6. Portal internetowy firmy Robotis: http://www.robotis.com