Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego
Artykuł w języku polskim
DOI: 10.14313/PAR_222/59
Plik PDF (pobrano 1563 razy)
Streszczenie
W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.
Słowa kluczowe
parametry ruchu robota, podatność konstrukcji robota, uchyb regulacji
Factors Influence on Positioning Accuracy and Repeatability of Industrial Robot
Abstract
This article reviews chosen factors occurred in the moment of positioning industrial robot in the desired position for finally position accuracy and repeatability. Measurement stand consist of industrial robot cooperate with displacement sensor. Measurement stand was built to evaluate measurement capability of geometrical features of real products. The measurement stand was made on Department of Production Engineering and Automation of ATH.
Keywords
mechanical deviations, movement parameters, steady state error
Bibliografia
- Stryczek R., Dutka P., The analysis of signal disruptions from an optical triangulation measurement sensor, MAM, Vol. 62, No. 02, 2016, .
- Dutka P., Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 20, Nr 3/2016, 65–70, DOI: 10.14313/PAR_221/65.
- KEYENCE: High-speed, high-accuracy laser displacement sensor, LK-G5000 Series, user’s manual (2010).
- KUKA Roboter GmbH: Trainer Guide, Use and Programming of Industrial Robots, V1, en.pdf, training guide (2013).
- KUKA Roboter GmbH: e6c77545-9030-49b1-93f5-4d17c92173aa_Spez_KR_AGILUS_sixx_en.pdf, Product specification, (2014).
- Kluz R., Walidacja wyposażenia zrobotyzowanego stanowiska montażowego, „Technologia i Automatyzacja Montażu”, 1/2014, 23–27.
- Conrad K., Shiakolas P., Yih T.C., “Robotic calibration issues: accuracy, repeatability and calibration”, Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED 2000), Rio, Patras, Greece, 17-19 July 2000.
- Bergström G., Method for calibration of off-line generated robot program, Master of Science Thesis, Department of Automatic Control; Division of Automation and Mechatronics, Chalmers University of Technology, Göteborg, Sweden, 2011.
- Wiśniewski M., Badania dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów przemysłowych, Rozprawa doktorska, Poznań 2015.
- Dias J de Oliveira, Beitrag zu einem anwendungsorientierten Meß- und berechnungsverfahren zur Bestimmung der Kalibrierparameter von Referenzen 163 kinematischen Ketten, Diplomarbeit, Universität Hamburg/Universität der Bundeswehr Hamburg 1998.
- Kreidler V., Development and Software Methods for Parallel Kinematic Machine Accuracy. [in:] Neugebauer, R. (Hrsg.): Arbeitsgenauigkeit von Parallel kinematiken. Tagungsband des 2. Chemnitzer Parallelkinematik Seminars, Verlag Wissenschaftliche Scripten. 2000, 241–256.
- Meyer V., Measurement uncertainty - review, „Journal of Chromatography A”, 1158 (2007), 15–24, Elsevier, March 2007.
- PN-EN ISO 9283 : 2003 – Roboty przemysłowe – Metody badania charakterystyk funkcjonalnych.
- Weichert F., Bachmann D., Rudak B., Fisseler D.: Analysis of the accuracy and robustness of the leap motion controller, „Sensors” 13.2013, 6380–6393, DOI: 10.3390/s130506380.