Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_204/92

wyślij Tomasz Kornuta , Maciej Stefańczyk Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję obrazów RGB-D. W pierwszej części uwagę skupiono na metodach akwizycji, w kolejnej części dokonano przeglądu czujników, zarówno dostępnych obecnie, jak i tych, które dopiero w najbliższym czasie pojawią się na rynku.

Słowa kluczowe

chmura punktów, czujnik RGB-D, mapa głębi, obraz RGB-D

Acquisition of RGB-D images: sensors

Abstract

The paper constitutes the second part of the article devoted to RGB-D sensors. In the first part the attention was focused on the methods of acquisition, whereas in the following, second part we present an overview of currently available commercial sensors.

Keywords

depth map, point cloud, RGB-D image, RGB-D sensor

Bibliografia

  1. [www.focusrobotics.com], Focus Robotics.
  2. [www.3d-scanner.net], Fraunhofer IAIS.
  3. [www.wired.com/gadgetlab/2013/05/xboxone-development-photos], From green light to boot-up: Behind the scenes of xbox one’s development.
  4. [www.gom.com/metrology-systems/3dscanner.html], Gom.
  5. [www.leuze.com], Leutze electronic.
  6. [www.mesa-imaging.ch], MESA Imaging.
  7. [www.ptgrey.com/products/stereo.asp], Point Grey Research, Inc.
  8. [www.riegl.com], RIEGL Laser Measurement Systems.
  9. [www.smarttech3d.com], SMARTTECH 3D.
  10. [http://structure.io], Structure sensor.
  11. [www.surveyor.com], Surveyor corporation.
  12. [www.trimble.com], Trimble.
  13. [http://velodynelidar.com/lidar/lidar.aspx], Velodyne.
  14. [www.videredesign.com], Videre Design.
  15. [www.willowgarage.com/pages/pr2/overview], Willow Garage – PR2 robot overview.
  16. Hamdan H.M., Hemayed E.E., Farag A.A., Fast 3d object reconstruction using trinocular vision and structured light, Proc. of SPIE, Intelligent Robots and Computer Vision XVII: Algorithms, Techniques, and Active Vision, Boston, 1998, 444–454.
  17. Kamiński M., Przemysłowe bezdotykowe czujniki odległości w pomiarach wielkości geometrycznych, „Pomiary Automatyka Robotyka”, vol. 17, nr 3, 2013, 32–40.
  18. Kim M.Y., Cho H., An active trinocular vision system of sensing indoor navigation environment for mobile robots, “Sensors and Actuators A: Physical”, vol. 125, no. 2, 2006, 192–209.
  19. Kitamura Y., Yachida M., Three-dimensional data acquisition by trinocular vision, “Advanced Robotics”, vol. 4, no. 1, 1989, 29–42.
  20. Konolige K., Projected texture stereo, International Conference on Robotics and Automation, IEEE, 2010, 148–155.
  21. Majek K., Pełka M., Będkowski J., Cader M., Masłowski A., Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego, „Pomiary Automatyka Robotyka”, vol. 17, nr 2, 2013, 278–282.
  22. Montemerlo M., Becker J., Bhat S., Dahlkamp H., Dolgov D., Ettinger S., Haehnel D., Hilden T., Hoffmann G., Huhnke B., Johnston D., Klumpp S., Langer D., Levandowski A., Levinson J., Marcil J., Orenstein D., Paefgen J., Penny I., Petrovskaya A., Pflueger M., Stanek G., Stavens D., Vogt A., Thrun S., Junior: The stanford entry in the urban challenge, „Journal of Field Robotics”, vol. 25. no. 9, 2008, 569–597.
  23. Okutomi M., Kanade T., A multiple-baseline stereo, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 15(4), 1993, 353–363.
  24. Rusu R.B., Cousins S., 3D is here: Point Cloud Library (PCL), International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, 2011.
  25. Stefańczyk M., Kornuta T., Akwizycja obrazów RGBD: metody, „Pomiary Automatyka Robotyka”, vol. 18, nr 1, 2014, 82–91. DOI: 10.14313/PAR_203/82.
  26. Szynkiewicz W., Chojecki R., Rydzewski A., Majchrowski M., Trojanek P., Modułowy robot mobilny elektron, [w:] Tchoń K. red., Postępy Robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja, wol. 1, 265–274. WKiŁ, Warszawa 2006.
  27. Walęcki M., Stefańczyk M., Kornuta T., Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing, 9th Workshop on Robot Motion and Control, 2013, 48–53.