Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
Artykuł w języku polskim
DOI:
wyślij
Dawid Seredyński
,
Tomasz Winiarski
,
Konrad Banachowicz
,
Michał Walęcki
,
Maciej Stefańczyk
,
Piotr Majcher
Koło Naukowe Robotyki Bionik, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnika Warszawska
Streszczenie
W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.
Słowa kluczowe
lokomocja, odwrócone wahadło, robot mobilny
Mobile robot with two modes of locomotion - mechanical and electronic design
Abstract
The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.
Keywords
inverted pendulum, locomotion, mobile robot
Bibliografia
- Borenstein J., Everett H. R., Feng, L. (1996), Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, The University of Michigan.
- Hendzel Z., Burghardt A. (2005), Sterowanie behawioralne minirobota kołowego, In: Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
- Hendzel Z., Burghardt A. (2006), Implementacja sieci Kohonena w sterowaniu behawioralnym mobilnego robota kołowego, In: Postępy robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
- Kozłowski K., Majchrzak J., Pazderski D. (2005), Praktyczne aspekty sterowania robotów mobilnych, In: Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
- Ludwików P. (2005), Statyczne oddziaływanie wybranych platform robotów na podłoże, In: Postępy robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, 339, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
- McComb G. (2001), The robot builder’s bonanza, McGraw-Hill/TAB Electronics.
- Stefańczyk M., Banachowicz K., Walęcki M., Winiarski T. (2012), Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru, In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki, volume 1, 265-274, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, (3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation).
- Stilman M., Olson J., Gloss W. (May, 2010), Golem Krang: Dynamically Stable Humanoid Robot for Mobin William Gloss, In: IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA’10, IEEE.
- Wnuk, M. (2005), Pomiary parametrów fizycznych dwukołowego robota mobilnego, In: Postępy robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
- Zieliński C., Lange J., Zielińska T., Mianowski K. (Warszawa, 2006), Projekt i symulacja ruchu pojazdu poruszającego się na sześciu półkołach, In: Tchoń, K. (Ed.), IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja, volume 1, 255-264, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.