Wykorzystanie laserowego czujnika odległości do estymacji siły w układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym dżojstikiem dotykowym
Artykuł w języku polskim
Plik PDF (pobrano 660 razy)
Streszczenie
Celem artykułu jest opisanie bezpośredniego układu sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym z zastosowaniem dżojstika dotykowego z hamulcem magnetoreologicznym i siłowym sprzężeniem zwrotnym. Na początku artykułu znajduje się opis układu sterowania opartego na laserowym czujniku położenia Balluff BOD 6K-RA01-C-02, który służy do symulacji siły obciążenia siłownika. W końcowej części artykułu pokazane są wyniki badań symulacji ściskania sprężyny oraz procesu łamania.
Słowa kluczowe
distance sensor, dżojstik dotykowy, laser, napęd elektrohydrauliczny, układ sterowania
The usage of laser distance sensor for force estimation in control of electrohydraulic drive by haptic joystick
Abstract
The article is aimed to testing of haptic joystick with force feedback and magnetorheological fluid brake used in direct, human control of electrohydraulic servodrive. The paper starts with the description of the control system based on laser distance sensor Balluff BOD 6K-RA01-C-02 which is using for piston's working load simulation. Finally, a research results for spring compression and breaking simulation are presented.
Keywords
control system, distance sensor, electrohydraulic drive, haptic joystick, laser
Bibliografia
- Paweł Bachman, Zastosowanie cieczy MR w dżojstikach typu „haptic”, Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Poznań, 2010.
- Andrzej Milecki, Paweł Bachman, Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym - podsumowanie projektu badawczego, Współczesne problemy techniki, zarządzania i edukacji, Zielona Góra, 2008.
- Andrzej Milecki, Paweł Bachman, Marcin Chciuk, Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym, "Pomiary Automatyka Robotyka", 2/2010, 655-661.
- Piotr Gawłowicz, Marcin Chciuk, Paweł Bachman, Algorytmy sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy wahadłowego dżojstika dotykowego z cieczą MR w układzie z siłowym sprzężeniem zwrotnym, "Pomiary Automatyka Robotyka", 2/2009, 695-702.
- Paweł Bachman, Andrzej Milecki, MR haptic joystick in control of virtual servo drive, Journal of Physics: Conference Series, Vol. 149, 2009.
- Piotr Gawłowicz, Marcin Chciuk, Paweł Bachman, Robot sterowany trzyosiowym dźojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną, "Pomiary Automatyka Robotyka", 2/2009, 703-709.
- Paweł Bachman, Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice, Hydraulika i Pneumatyka, nr 2, 2009.
- Paweł Bachman, Sterowanie napędem elektrycznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magneto reologiczną, Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej, nr 8, Poznań, 2008.
- Dokumentacja czujnika położenia Balluff BOD 6K-RA01-C-02 dostępna pod adresem: www.balluff.com/Balluff/Documents/manuals/821913_DE_EN_FR.pdf.