Układ sterujący robotem AL5A

Artykuł w języku polskim DOI:

Łukasz Bałdyga , Marian Gilewski Politechnika Białostocka

Pobierz Artykuł

• Plik PDF (pobrano 579 razy)

Streszczenie

W artykule opisano strukturę układu sterującego ramieniem robota AL5A. Układ zawiera obwód zasilający, moduł izolacji galwanicznej oraz moduł wykonawczy z układem FPGA. Matryca FPGA zawiera algorytm sterujący zaimplementowany w języku VHDL. Rozwiązanie charakteryzuje się zwartą konstrukcją oraz stosunkowo małym poborem mocy.

Słowa kluczowe

robot, sterowanie

A control circuits of AL5A robot arm

Abstract

This paper describes an idea of AL5A robot's control circuit. It includes of power supply circuit, optically coupled isolators and FPGA control chip. A control algorithm was implemented into the FPGA chip using VHDL language. The solution of control circuit has compacted structure and it is characterized by low power consumption.

Keywords

control, robot

Bibliografia

1. Hitec Robotics, http://www.lunxmotion.com/c-124-al5a.aspx [opis robota, dostęp online: 1 października 2010].
2. Bałdyga Ł.: Implementacja algorytmu sterującego ramieniem robota w układzie FPGA - praca magisterska, Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny, 2010.
3. Terasic Technologies Inc.: DE2-70 Development and Education Board - User Manual, ver. 1.08, huBei City, HsinChu County, Taiwan 302, http://www.terasic.com, 2009.
4. Altera Corporation: Cyclone II Device Family Data Sheet, 101 Innovation Drive, San Jose, California, 95134 USA, 2004.