Sterowanie dwuosiowym podnośnikiem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika dotykowego z cieczą MR
Artykuł w języku polskim
Plik PDF (pobrano 499 razy)
Streszczenie
W artykule opisane jest zastosowanie dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania podnośnika. Na początku artykułu przedstawiony jest krótki opis i budowa dwuosiowego manipulatora z napędem elektrohydraulicznym. Następnie opisana jest budowa dwuosiowego dżojstika dotykowego. W końcowej części artykułu opisany jest układ sterowania manipulatora przy pomocy dżojstika z hamulcami MR, oparty na komputerze PC z kartę wejść/wyjść oraz przedstawione są wyniki badań doświadczalnych.
Słowa kluczowe
ciecz magnetoreologiczna, manipulator, sterowanie
Control of two-axis manipulator with electrohydraulic drive by haptic joystick with magnethorheological fluid
Abstract
The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in control of lifting device. The paper starts with the basic description of the construction two-axis manipulator with electrohydraulic drives. Next, the construction of two-axis haptic joystick is described. Finally, the based on PC with input/output card, control system of mentioned above joystick with magnetorheological brake and manipulator, and research results are described.
Keywords
control, magnetorheological fluid, manipulator
Bibliografia
- Milecki A., Ławniczak A., "Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice", Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
- Milecki A., Myszkowski A., Chciuk M., "Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators", 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
- http://www.lord.com
- Hinterseer P. and Steinbach E., "A psychophysically motivated compression approach for 3d haptic data", [in:] Proc. of the IEEE Haptics Symposium, Alexandria, VA, USA, March 2006, 35-41.