Integracja danych PLANER-a trajektorii bezkolizyjnych robota z systemem eMPower RobCAD

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Daniel Reclik , Gabriel Kost Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Wydziału Mechanicznego Technologicznego Politechniki Śląskiej w Gliwicach

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Brak dostępności na rynku oprogramowania pozwalającego na automatyczne generowanie trajektorii ruchu robotów przemysłowych spowodował rozpoczęcie w Instytucie Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania prac nad utworzeniem takiego systemu. Pierwsza postać algorytmu planowania ruchu robotów została opracowana w 2008 roku. Powstała wówczas aplikacja PLANER, która była praktyczną implementacją opracowanej metody. Początkowo aplikacja PLANER pozwalała na eksportowanie programów roboczych jedynie do aplikacji FANUC ROBOGUIDE. Rozwiązanie to pozwoliło na przetestowanie metody, jednakże ograniczało możliwości stosowania jedynie do robotów FANUC. Przeprowadzone testy, a także rozpoznanie rynku aplikacji programowania robotów off-line pokazały, że utworzony system wspomagający pracę programistów może znaleźć bardzo szerokie spektrum odbiorców, jednakże uwarunkowane jest to rozszerzeniem liczby współpracujących systemów off-line. W pracy omówiono nowy moduł aplikacji PLANER, dzięki któremu możliwe stało się eksportowanie programów roboczych do manipulatorów innych firm niż FANUC, przez zastosowanie uniwersalnego systemu programowania off-line jakim jest eMPower RobCAD. W niniejszej publikacji opisany został sposób realizacji wymiany danych programowych pomiędzy aplikacją PLANER i eMPower RobCAD, jak również sposób dalszego ich wykorzystania w programie roboczym dowolnego manipulatora.

Słowa kluczowe

oprogramowanie, robot przemysłowy

Data exchange integration between the collision free robots' movement planning software and the eMPower RobCAD system

Abstract

Lack of availability of the software which allows on automatically generating the robot motion trajectory caused that the scientists in the Institute of Engineering Processes Automation and Integrated Manufacturing Systems have decided to work out this kind of software. The first form of robot motion planning algorithm has been created in 2008. PLANER application, which was then created, has been a practical implementation of worked out method. At first, the PLANER application has allowed on export the working programs only to FANUC ROBOGUIDE software. This solution allowed on testing the method, however, it limited it's usage only for FANUC robots. Carried out tests and robot off-line programming market identification show that the created system could find wide range of recipients, however, it must be enlarge for more number of cooperated off-line systems. In this paper the new module of PLANER application has been described. This module allows on export of working programs to others manipulators (not only for FANUC robots) by the use of eMPower RobCAD universal off-line programming system. In this paper the data exchange method between PLANER application and eMPower RobCAD software has been shown. The way of use in working program any manipulator is also described.

Keywords

industrial robot, software

Bibliografia

  1. Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2001.
  2. Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J.: Metody numeryczne. Podręczniki Akademickie. Elektronika. Informatyka. Telekomunikacja. Wydawnictwa Naukowe PWN. Warszawa.
  3. Jankowski B.: Programowanie w praktyce. Wydawnictwo MIKOM, Warszawa 1999.
  4. Latombe J.-C.: Robot motion planning. Kluwer Academic Publishers. London. 1993.
  5. Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty praktyczne i algorytmy. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
  6. Reclik D., Kost G.: The comparison of elastic band and B-Spline polynomials methods in smoothing process of collision-less robot trajectory, Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engineering, Volume 29, Issue 2, 2008.
  7. Reclik D., Kost G.: The 2½D Algorithm in Robot Workspace Analysis, 4th Conference Mechatronic Systems and Materials 2008, MSM 2008, Acta Mechanica et Automatica, Volume 2, No. 3, Białystok Technical University, 2008.
  8. Reclik D., Kost G.: Zastosowanie metody 2½D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych, Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2/2008, Wydanie specjalne z okazji X Konferencji Naukowo Technicznej AUTOMATION 2008.Warszawa. 2008.
  9. Reclik D., Kost G.: Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych. Przegląd mechaniczny Nr 1/08. s. 23-29.
  10. Reclik D., Kost G.: A rational B-Spline curves in robot collision-free movement planning, Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, Volume 2, No. 3, Industrial Research Institute for Automation and Measurements PIAP, Warszawa 2008.
  11. D. Reclik, G. Kost, Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota, Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2/2010, 341-350.
  12. K. Foit, G. Kost, D. Reclik, Automatyczne programowanie i wizualizacja 3D ruchów robota Mitsubishi Movemaster RV-M1, Materiały Konferencyjne XI Krajowej Konferencji Robotyki, 2010.
  13. G.Kost, D.Reclik, Planowanie bezkolizyjnej trajektorii robota manipulacyjnego w przestrzeni zadaniowej, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2010.
  14. http://www.robcad.de
  15. http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/tecnomatix