Biomimetyczne napędy podwodnych robotów mobilnych w kontekście rozwoju CyberRyby

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Marcin Malec , Marcin Morawski , Jerzy Zając Politechnika Krakowska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule autorzy postanowili przedstawić pokrótce rozwiązania napędowe stosowane w klasycznych pojazdach typu ROV/AUV jak również biomimetyczne rozwiązania konstrukcyjne w dziedzinie napędów podwodnych robotów mobilnych. Szczegółowo omówiono problematykę naśladowania sposobu poruszania się ryb okoniokształtnych. Na koniec przedstawiono kierunki możliwego rozwoju CyberRyby jako autonomicznego podwodnego robota mobilnego.

Słowa kluczowe

napęd biomimetyczny, podwodny robot mobilny

Biomimetic drives of underwater mobile robots in context of development of the CyberFish

Abstract

In this paper authors decided to present shortly drives used in classic ROV/AUV as well as biomimetic drives in the field of underwater mobile robots. The way carangiform fish moves was described in details. In the end, directions of development of CyberFish as an autonomous mobile robot has been presented.

Keywords

biomimetic drive, underwater mobile robot

Bibliografia

  1. Autonomous Undersea Vehicle Applications Center, http://auvac.org/, Listopad 2010.
  2. H. K. Low, Modelling and parametric study of modular undulating fin rays for fish robots, Mechanism and Machine Theory, Elsevier Ltd. 2008, p. 615-632.
  3. H. Hu, J. Liu, I. Dukes, G. Francis, Design of 3D Swim Patterns for Autonomous Robotic Fish, Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing 2006.
  4. J. Shao, L. Wang, J. Yu, Development of an artificial fish-like robot and its application in cooperative transportation, Control Engineering Practice No. 16, 2008, p. 569-584.
  5. J. Yu, S. Wang, M. Tan, Design of a Free-swimming Biomimetic Robot Fish, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2003, p. 95-100.
  6. L. Zhang, W. Zhao, Y. Hu, D. Zhang, L. Wang, Development and Depth Control of Biomimetic Robotic Fish , Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego 2007.
  7. M. Malec, M. Morawski, D. Wojtas, J. Zając, CyberRyba - podwodny robot mobilny, Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2010, 331-340.
  8. P. Szymak, Using of fuzzy logic method to control of underwater vehicle in inspection of oceanotechnical objects, Artificial Intelligence and Soft Computing, Polish Neural Network Society, Warsaw 2006, p. 163-168,
  9. Remotely Operated Vehicles Committee of the Marine Technology Society, http://www.rov.org/, Listopad 2010.
  10. Roper Resources Ltd., http://www.roperresources.com/, Listopad 2010.
  11. R. W. Button, J. Kamp, T. B. Curtin, J. Dryden, A Survey of Missions for Unmanned Undersea Vehicles, RAND National Defense Research Institute, 2009.