Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego
Artykuł w języku polskim
Plik PDF (pobrano 592 razy)
Streszczenie
W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.
Słowa kluczowe
macierz sztywności, manipulator, robot przemysłowy
Experimental determination of stiffness matrix elements of serial type manipulator
Abstract
In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators.
Keywords
industrial robot, manipulator, stiffness matrix
Bibliografia
- Góra M., Knapczyk J., Maniowski M., Estimation of platform pose and displacement of parallel mechanizm using wire-based sensors, The Archive of Mechanical Engineering, Vol. 54, No 4, 365-389, 2007.
- Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów, Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce, WNT, Warszawa, 2002.
- PN-EN ISO 9283. Roboty przemysłowe. Metody badania charakterystyk.
- Jeong J.W., Kim S.H., Kwak Y.K.: Kinematics and workspace analysis of a parallel wire mechanism for measuring a robot pose. Mechanism and Machine Theory, vol.34/1999, 825-841.