Małogabarytowy robot mobilny do rozpoznania wewnątrz budynku

pol Artykuł w języku polskim DOI:

Łukasz Różycki , wyślij Maciej T. Trojnacki Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Praca dotyczy małego robota mobilnego przeznaczonego do rozpoznania wewnątrz budynku. Zaprezentowano w niej przegląd istniejących rozwiązań robotów mobilnych o specyficznych układach jezdnych oraz rozwiązań hybrydowych. Opisano koncepcję robota oraz przebieg prac projektowych. Omówiono także najważniejsze problemy techniczne, konstrukcyjne oraz technologiczne, które wystąpiły podczas opracowywania modelu konstrukcji robota.

Słowa kluczowe

robot mobilny

Small-dimension mobile robot for indoor reconnaissance

Abstract

This work is concerned about small mobile robot for indoor reconnaissance. A review of existing mobile robots with specific driving systems and with hybrid solutions is presented. Robot idea and designing process are described. Most important technical, designing and technological problems which appeared during drawing up robot construction model are discussed.

Keywords

mobile robot

Bibliografia

  1. Chun-Kyu Woo, Hyun Do Choi, Sukjune Yoon, Soo Hyun Kim, Yoon Keun Kwak: Optimal Design of a New Wheeled Mobile Robot Based on a Kinetic Analysis of the Stair Climbing States, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Volume 49, Number 4 / August, 2007, 325-354. 
  2. Gen Endo, Shigeo Hirose: Study on Roller-Walker - Multi-mode Steering Control and Self-Contained Locomotion, Journal of Robotics and Mechatronics, 2000, Vol.12, No.5 pp. 559-566. 
  3. Gen Endo, Shigeo Hirose: Study on Roller-Walker. System Integration and Basic Experiments, Journal of the Robotics Society of Japan, 2000, Vol.18, No.2, 270-277. 
  4. Hyun Do Choi, Chun KyuWoo, Soohyun Kim, Yoon Keun Kwak, Sukjune Yoon: Independent traction control for uneven terrain using stick-slip phenomenon: application to a stair climbing robot, Autonomous Robots, Volume 23 , Issue 1 (July 2007), 3-18. 
  5. Karl Iagnemma, Steven Dubowsky: Traction Control of Wheeled Robotic Vehicles in Rough Terrain with Application to Planetary Rovers, The International Journal of Robotics Research, Vol. 23, No. 10-11, October-November 2004, 1029-1040. 
  6. Kazuya Yoshida, Hiroshi Hamano, Toshinobu Watanabe: Slip-based Traction Control of a Planetary Rover, Springer Tracts in Advanced Robotics, Volume 5/2003, 644-653. 
  7. Lamon Pierre, Krebs Ambroise, Lauria Michel, Siegwart Roland, Shooter Steven: Wheel torque control for a rough terrain rover, IEEE International Conference on Robotics and Automation No21, New Orleans LA, 2004, 4682-4687, ISBN 0-7803-8232-3. 
  8. Paillat, J.-L., Lucidarme, P. and Hardouin, L.: Variable geometry tracked vehicle (VGTV) prototype: Conception, capability and problems. In Proceedings of the first conference on Humans Operating Unmanned Systems (HUMOUS’08), (2008), Brest, France. 
  9. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, 11-14. 
  10. Yamauchi Brian: PackBot: A versatile platform for military robotics, Unmanned ground vehicle technology. Conference No6, Orlando FL , 2004, vol. 5422, 228-237, ISBN 0-8194-5345-5. 
  11. Slideshow: Next Stop, The Moon http://www.spectrum.ieee.org/print/6408. 
  12. Chaos robot is ready to tangle http://dvice.com/archives/2007/02/chaos_robot_is_ready_to_tangle.php.