Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_203/91

Adrian Bonisławski , Michał Juchniewicz , wyślij Robert Piotrowski Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Jedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.

Słowa kluczowe

mechatronika, platforma latająca, projektowanie, quadrocopter, robotyka

Technical design and construction of flying platform type quadrocopter

Abstract

One of the many flying platforms is vehicle of type quadrocopter. The development of technique allows design and construction platforms for moving of several axes. The paper presents the project, construction and programming of flying platform type quadrocopter. Moreover, the filtering of measurements signals and control algorithm was developed.

Keywords

designing, flying platform, mechatronics, quadrocopter, robotics

Bibliografia

  1. Hoffmann G.M, Huang H., Waslander S.L., Tomlin C.J. (2007).Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment. Proc. of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, South Carolina, 20–23 August, 2007.
  2. Bresciani T. Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter. PhD thesis, Lund University, Department of Automatic Control.
  3. Zhou Q.-L., Zhang Y., Rabbath C.-A.L., Theilliol D. (2010). Design of Feedback Linearization Control and Reconfigurable Control Allocation with Application to a Quadrotor UAV. Proc. of the Conference on Control and Fault Tolerant Systems, Nice, 6–8 October, 2010.
  4. Data sheet Butterfly x250.
  5. [www.aliexpress.com/item/Butterfly-x250-330mm-shaft-mini-quadcopter-fiber-carbon-fram/650120526.html], dostęp 28.10.2013.
  6. [www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19034__turnigy_park300_brushless_outrunner_1600kv.html], dostęp 10.11.2013.
  7. [www.hobbyking.com/hobbyking/store/__2161__turnigy_plush_12amp_2a_bec_besc.html], dostęp 10.11.2013.
  8. [irtfweb.ifa.hawaii.edu/~tcs3/jumpman/jumppc/1107-BMA180/BMA180-DataSheetv2.5.pdf], dostęp 10.11.2013.
  9. [invensense.com/mems/gyro/documents/EB-ITG-3200-00-01.1.pdf], dostęp 10.11.2013.
  10. [www51.honeywell.com/aero/common/documents/myaerospacecatalog-documents/Defense_Brochuresdocuments/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf], dostęp 10.11.2013.
  11. [www.bosch-sensortec.com/en/homepage/products_3/environmental_sensors_1/bmp085_1/bmp085], dostęp 10.11.2013.
  12. [i2c.info/i2c-bus-specification], dostęp 10.11.2013.
  13. Data sheet Turnigy 9X.
  14. [www.agert.homelinux.org/blog/images/9/97/Ppm2.gif], dostęp 28.10.2013.
  15. Data sheet ATmega1284P-AU Atmel.
  16. [http://masterairscrew.com/3-bladeseries.aspx],dostęp 03.11.2013.
  17. [www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21343__ZIPPY_Compact_1800mAh_3S_25C_Lipo_Pack.html], dostęp 03.11.2013.
  18. [hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16461], dostęp 10.11.2013.
  19. [www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15295], dostęp 10.11.2013.
  20. [www.cadsoftusa.com], dostęp 28.10.2013.
  21. Hardy A.S. Elements of Quaternions. Ginn, Heath & Co., Boston.
  22. [www.engineering.purdue.edu], dostęp 28.10.2013.