Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny - dżojstik haptic
Artykuł w języku polskim
Streszczenie
W artykule opisano możliwości sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika "haptic" w układzie admitancyjnym i impedancyjnym. Przedstawiono wyniki badań wykonanych z wykorzystaniem nieliniowego modelu i rzeczywistego serwonapędu elektrohydraulicznego. Sprawdzono też, jak na proces sterowania wpływa wprowadzenie dodatkowego sprzężenia dotykowego. W tym celu przebadano układ w wersji bez sprzężenia dotykowego i ze sprzężeniem.
Słowa kluczowe
ciecz magnetoreologiczna, modelowanie, serwonapędy elektrohydrauliczne, sterowanie admitancyjne i impedancyjne, urządzenia dotykowe
Admittance and impedance control in electrohydraulic drive with haptic joystick control system
Abstract
This paper describes the possibility of controlling the electrohydraulic drive by "haptic" joystick in the admitance and impedance system. The results of tests, performed using the non-linear model and a real electrohydraulic drive, are presented. Also examined, as the control process affected introduction of additional haptic touch. For this purpose, the system without feedback and with haptic feedback was tested.
Keywords
admittance and impedance control, electrohydraulic drives, haptic device, magnetorheological fluid, modeling
Bibliografia
- An J., Kwon D.-S., Haptic experimentation on a hybrid active/passive force feedback device, [in:] Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2002.
- Milecki A., Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2003.
- Milecki A., Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
- Ueberle M., Buss M., Control of kinesthetic haptic interfaces, [in:] Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intellig. Rob. and Syst., Workshop on Touch and Haptics, 2004.