Projekt techniczny i wykonanie dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego

pol Artykuł w języku polskim DOI:

Patryk Pipczyński *, wyślij Robert Piotrowski ** * ** Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój pojazdów mobilnych, które znajdują coraz szersze zastosowanie w życiu codziennym i w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono projekt, założenia i strukturę dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego. Następnie szczegółowo opisano jego konstrukcję mechaniczną i elektroniczną włącznie z urządzeniami pomiarowymi. Poszczególne elementy składowe zaprojektowano, dobrano i połączono tworząc spójną całość.

Słowa kluczowe

pojazd mobilny, projektowanie, robot mobilny, robotyka

Technical design and construction of two-wheeled self-balancing mobile vehicle

Abstract

In recent years we can see rapid development of mobile vehicles that are becoming more widely used in everyday life and in different industries. The paper presents the design assumptions and structure of two-wheel self-balancing mobile vehicle. Then it describes in detail the mechanical construction, electronic and measuring devices. The individual components are designed, chosen and combined to form a coherent whole.

Keywords

designing, mobile robot, mobile vehicle, robotics

Bibliografia

  1. Afonso P., Azevedo J. Cardeira C. Cunha B., Lima P., Santos V.: Challenges and solutions in an autonomous driving mobile robot competition. Proc. of the 7th Portuguese Conference on Automatic Control CONTROLO, Lisbon, 11-13 September, 2006.
  2. Allegro MicroSystems, [www.allegromicro.com], dostęp 29.10.2011.
  3. Application Note HIP4081, February 2003 AN9325.3.
  4. Borkowicz Z., Cader M., Górska-Szkaradek J.: Pierwszy mobilny robot do zadań specjalnych w kopalniach. „Pomiary Automatyka Robotyka” 1/2011, 8-11.
  5. BTM-11x Specification, [www.kamami.pl/dl/btm112_datasheet.pdf], dostęp 29.10.2011.
  6. Data sheet AS5040 Austriamicrosystems, Rev. 2.10.
  7. Data sheet ATmega32 Atmel, 2503Q-AVR-02/11.
  8. Data sheet BMA180 v2.5, 07 December 2010.
  9. Data sheet LM1117/LM1117I National Semiconductor, October 2002.
  10. Data sheet LM1575/LM2575/LM2575HV National Semiconductor, April 2007.
  11. Data sheet LM35 National Semiconductor, November 2000.
  12. Data sheet LPC2141/42/44/46/48 Rev. 01-07 September 2005.
  13. Heyer C.: Human-robot interaction and future industrial robotics applications. [w:] Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, 18-22 October, 2010.
  14. ITG-3200 Product Specification Rev. 1.4, 30 March 2010.
  15. Klimasara W.J.: Koncepcja, projekt oraz konstrukcja mechaniczna mobilnego robota interwencyjnoinspekcyjnego SR-10 Inspector. Materiały Konferencyjne VII Krajowej Konferencji Robotyki, Lądek Zdrój, 5-8 września 2001.
  16. Mikołajewska E., Mikołajewski D.: Zastosowania automatyki i robotyki w wózkach dla niepełnosprawnych i egzoszkieletach medycznych, „Pomiary Automatyka Robotyka” 5/2011, 58-63.
  17. Segway HT, [www.segway.com], dostęp 29.10.2011.
  18. Szynkiewicz W., Chojecki R., Rydzewski A., Majchrowski M., Trojanek P.: Modułowy robot mobilny Elektron, „Postępy Robotyki”, Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, Warszawa 2006.