Line Follower – autonomiczny robot śledzący trasę
Artykuł w języku polskim
Plik PDF (pobrano 891 razy)
Streszczenie
Tematem artykułu jest projekt autonomicznego robota poruszającego się wzdłuż wyznaczonej trasy. Konstrukcja została wykonana z laminatu epoksydowego, który jest jednocześnie obwodem drukowanym. Do rozpoznawania trasy (czarnej linii na białym tle) służą transoptory odbiciowe. Napęd robota stanowią dwa silniki prądu stałego, a sterownie odbywa się na zasadzie różnicy prędkości obrotowej obu kół. Wysoką przyczepność zapewniają opony wykonane ze specjalnego miękkiego tworzywa. Dodatkowo, w celu zwiększenia docisku do podłoża zastosowany został napęd tunelowy. Jednostką sterującą jest 32-bitowy mikro-kontroler STM32F103 z rdzeniem Cortex-M3. Całość zasilana jest akumulatorem litowo-polimerowym 2S 7,4 V. Niewielka masa (ok. 130 g) oraz wysoka przyczepność pozwalają robotowi osiągać średnie prędkości przejazdu rzędu 2,5 m/s. Robot jest zwycięzcą największych zawodów robotów odbywających się na terenie Polski (Robotic Arena 2011 - Wrocław - 10.12.2011) oraz jedną z najszybszych konstrukcji tego typu w Europie.
Słowa kluczowe
line follower, napęd tunelowy, robot, robotyka, STM32, zawody
Line Follower - autonomous robot that can follow a path
Abstract
This article describes Line Follower - autonomous robot that can follow a path. The chassis is made of epoxy laminate which is also printed circuit. To detect the track, robot uses feedback from optical IR sensors. The drive train is differential type which consists two DC motors with gearboxes. Left and right motor are responsible of moving the robot forward and are also used to turn robot in any required direction by changing the speed of left and right wheel. Soft rubber tires are used to get a higher traction. Additionaly to prevent from slips EDF unit with brushless motor is installed. Central processor unit is STM32F103 microcontroller with Cortex M3 core. Power source is Li-Poly 2S 7,4 V battery. Little weight (130 g) and high traction allow robot to reach a speed of 2,5 m/s. Robot is the winner of the biggest competition in Poland (Robotic Arena 2011 - Wroclaw - 10.12.2011) and one of the fastest construction in Europe.
Keywords
EDF, line follower, robot competition, STM32
Bibliografia
- Paprocki K.: Mikrokontrolery STM32 w praktyce, BTC, Legionowo 2009.
- Tietze U., Shenk Ch.: Układy półprzewodnikowe, Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 1987.
- Astrom K.: PID Controler