Robot sterowany trzyosiowym dżojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną
Artykuł w języku polskim
Pobierz Artykuł
Plik PDF (pobrano 462 razy)
Streszczenie
W artykule przedstawiono konstrukcję wieloosiowego dżojstika dotykowego, badania obrotowych hamulców z cieczą magnetoreologiczną oraz opis układu sterowania oraz budowę wykorzystywanego do badań robota. Zakończenie artykułu zawiera wyniki badań.
Słowa kluczowe
ciecz magnetoreologiczna, dżojstik dotykowy, hamulec obrotowy, układ sterowania
Robot arm controlled by a three-axial haptic joystick with magnetorheological fluid and force feedback
Abstract
The article includes multiaxial haptic joystick's specification, studies of rotary dampers with magnetorheological fluid and description of robot's control system as well as the construction of the robot used for the research. Finally, a research result is presented.
Keywords
control system, haptic joystick, magnetorheological fluid, rotary dampers
Bibliografia
- Bachman P., Chciuk M.: Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w urządzeniach dotykowych, Seminarium Naukowo-Techniczne - TECHNICON ‘05: Targi Nauki i Techniki, Gdańsk 2005.
- Milecki A., Myszkowski A., Chciuk M.: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
- Chciuk M.: Sterowanie ramieniem robota za pomocą wieloosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary Automatyka Robotyka, Warszawa 2008.
- Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.