Sterowanie przesunięciem robota do pozycji wyjściowej w trybie pracy automatycznej
Article in Polish
DOI: 10.14313/PAR_233/71
send
Jacek Dunaj
Sieć Badawcza Łukasiewicz – Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
PDF file (pobrano 1187 razy)
Streszczenie
W artykule omówiono sposób rozwiązania problemu związanego z obsługą zrobotyzowanego stanowiska, jak prosto i bezpiecznie doprowadzać manipulator z dowolnego położenia do pozycji wyjściowej bez potrzeby przełączania się w tryb pracy ręcznej. Przedstawiona metoda bazuje na odczycie aktualnego i docelowego położenia każdej osi oraz jej obrocie o minimalny kąt w obu kierunkach wykonywany pod nadzorem operatora. Artykuł opisuje jak wykonano program realizujący to zadanie z wykorzystaniem wyświetlanych na panelu programowania komunikatów i okien dialogowych. Przykładowe algorytmy zapisano w języku KRL programowania robotów Kuka, umożliwiającym generowanie komunikatów użytkownika i okien dialogowych.
Słowa kluczowe
komunikaty użytkownika, okna dialogowe, pozycja HOME robota, programowanie w języku KRL, zmienne systemowe
Control of Robot Movement to the Starting Position in Automatic Mode
Abstract
The article concerns with a problem related to the exploration of an industrial robotic station, namely how to simply and safely move the manipulator from any position to the output position without having to switch to the manual mode. The presented method is based on reading the current and the final position of each axis and its rotation by the minimum angle in both directions performed under the supervision of the operator. The article describes how the program performing this task was carried out using messages and dialog boxes displayed on the robot programming panel. Also presented in the KRL language for programming of Kuka robots, how programmer can generate user messages and dialog boxes.
Keywords
generating dialog boxes and messages, KRL, programming in the Kuka Robot Language, robot’s HOME position, system variables
Bibliography
- KUKA System Software KR C2 / KR C3: Expert Programming – Release 5.2, 2003 KUKA Roboter GmbH
- KUKA System Software KR C…: System Variables, 2004 KUKA Roboter GmbH
- KUKA Expert Documentation Programming Messages For KUKA System Software 8.2 and VW System Software 8.2, 2011 KUKA Roboter GmbH
- KUKA Expert Documentation Programming Messages For KUKA System Software 5.5 and 5.6, 2009 KUKA Roboter GmbH
- KUKA System Software 8.2: Operating and Programming Instructions for System Integrators, 2011 KUKA Roboter GmbH
- KUKA System Software 8.3: Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego, 2013 KUKA Roboter GmbH
- Dunaj J., Programowa realizacja różnych schematów paletyzacji worków z luźną zawartością wykonywana robotem przemysłowym, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 22, Nr 2, 2018, 49-60, DOI: 10.14313/PAR_228/49.