Programowa realizacja różnych schematów paletyzacji worków z luźną zawartością wykonywana robotem przemysłowym
Article in Polish
DOI: 10.14313/PAR_228/49
send
Jacek Dunaj
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa
PDF file (pobrano 1129 razy)
Streszczenie
W artykule opisano uniwersalny algorytm sterowania robotem przemysłowym paletyzującym worki z luźną zawartością. Algorytm ten zastosowano w zrobotyzowanej linii naważania i paletyzacji worków z cukrem w Cukrowni Nakło. Przedstawiono powody, dla których zdecydowano się na takie rozwiązanie, opisano sposób definiowania narzędzi, układów współrzędnych użytkownika i punktów referencyjnych, wykorzystywanych w aplikacji. Przedstawiono sposób przygotowania danych umożliwiających paletyzację dwóch rodzajów worków układanych zgodnie z dwoma różnymi schematami paletyzacji.
Słowa kluczowe
chwytak, język KRL, narzędzie robota, paletyzacja, punkt referencyjny, robot paletyzujący, układ współrzędnych użytkownika
Selection and Software Implementation of Palletizing Schemes for Bags with Loose Contents Made by an Industrial Robot
Abstract
The article describes a universal algorithm for controlling an industrial robot that performs the palletization of bags with loose content. This algorithm was used in a robotic line of weighing and palletizing sugar bags in the Sugar Factory Nakło on Noteć River. It presents the reasons why this solution was decided, describes how the tools, user coordinate systems and reference points used in the application were defined. The paper presents the method of preparation of data enabling the palletization of two types of bags arranged in accordance with two different palletizing schemes.
Keywords
gripper, KUKA Robot Language, palletizing, palletizing robot, programming, reference point, robot tool, user coordinate system
Bibliography
- Dunaj J., Skrócona instrukcja obsługi robota paletyzującego KR 180-3200 PA i opis jego programu aplikacyjnego wykonanego dla Cukrowni „Nakło”, materiały Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, kwiecień 2018.
- KUKA System Software 8.3: Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego, ©Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH.
- KUKA System Software KR C2 / KR C3: Expert Programming – Release 5.2 ©Copyright 2003 KUKA Roboter GmbH
- KUKA System Software KR C2 / KR C3: Configuration, External Automatic – Release 5.2, ©Copyright 2004 KUKA Roboter GmbH
- KUKA System Software KR C…: Error messages /troubleshooting, ©Copyright KUKA Roboter Gm
- KUKA System Software KR C…: System Variables, ©Copyright 2004 KUKA Roboter GmbH.