Data Exchange Platform Dedicated to Distributed Control Systems

eng Article in English DOI: 10.14313/PAR_225/53

send Przemysław Strzelczyk , Krzysztof Tomczewski Opole University of Technology, Department of Electrical Engineering, Automatic Control and Informatics

Download Article

Abstract

The paper presents the concept of generic exchange data platform dedicated to distributed control systems. The platform can be used to control industrial facilities, to synchronize the work of industrial and mobile robots. The solution can also be applied to active prostheses. The article presents an example of information exchange subsystem structure as well as data flow between platform applications.

Keywords

communication platform, distributed control system, exoskeleton, robotic middleware

Platforma wymiany danych dedykowana dla rozproszonych systemów sterowania

Streszczenie

Artykuł przedstawia koncepcje generycznej platformy wymiany danych dedykowanej dla rozproszonych systemów sterowania. Platforma może zostać wykorzystana do sterowania obiektami przemysłowymi a także do synchronizacji pracy przemysłowych oraz mobilnych robotów. Rozwiązanie może być również zastosowane w aktywnych protezach. Artykuł prezentuje strukturę podsystemu wymiany danych oraz opisuje przepływ informacji pomiędzy aplikacjami bazującymi na oprogramowaniu platformy.

Słowa kluczowe

egzoszkielet, oprogramowanie pośredniczące, platforma komunikacyjna, rozproszone systemy sterowania

Bibliography

  1. Wojtczyk M., Knoll A., A Cross Platform Development Workflow for C/C++ Applications, The third International Conference on Software Engineering Advances (ICSEA-2008), 2008, DOI: 10.1109/ICSEA.2008.41.
  2. Shapley Gray J., Interprocess Communications in Linux, ISBN: 0-13-046042-7, Prentice Hall Professional 2003.
  3. Itami Y., Ishigooka T., Yokoyama T., A Distributed Computing Environment for Embedded Control Systems with Time-Triggered and Event-Triggered Processing, 14th IEEE International Conference on Embedded and Real-Time Computing Systems and Applications, 2008, DOI: 10.1109/RTCSA.2008.38.
  4. Wittenmark B., Nilsson J., Torngren M., Timing problems in real-time control systems, [in:] Proceedings of American Control Conference 1995, DOI: 10.1109/ACC.1995.531240.
  5. Noriaki A., Takashi S., Kosei K., Tetsuo K, Woo-Keun Y., RT-Middleware: Distrbiuted Component Middleware for RT (Robot Technology), IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2005, DOI: 10.1109/IROS.2005.1545521.
  6. Volpe R., Nesnas I., Estlin T., Mutz D., Petras R., Das H., The CLARAty architecture for robotic autonomy, Proceedings of IEEE Aerospace Conf., Montana, March 2001, DOI: 10.1109/AERO.2001.931701.
  7. Ceriani S., Migliavacca M., Middleware in robotics, Internal Report For „Advanced Methods of Information Technology for Authonomous Robotics”, Politecnico di Milano.
  8. Alexandrescu A., Modern C++ Design: Generic Programming and Design Patterns Applied, ISBN: 978-0201704310, Addison-Wesley 2011.
  9. Elkady A., Sobh T., Robotics Middleware: A Comprehensive Literature Survey and Attribute-Based Bibliography, Hindawi Publishing Corporation, “Journal of Robotics”, Vol. 2012, DOI: 10.1155/2012/959013.
  10. Nesnas I.A.D, Wright A., Bajracharya M., Simmons R., Estlin T., CLARAty and Challanges od Developing Interoperable Robotic Software, NASA Ames Research Center, Moffet Field, Sunnyvale, CA 95134 March 2003.
  11. Schlegel Ch., Steck A., Brugali D., Knoll A., Design Abstraction and Processes in Robotics: From Code-Driven to Model-Driven Engineering, Technische Universtat Munchen, Munchen Germany.
  12. Schlegel Ch., Communication Patterns as Key Towards Component-Based Robotics, Software Engineering for Experimental Robotics, Springer Tracts in Advanced Robotics, DOI: 10.5772/5759.