Kontroler lotu dla bezzałogowych obiektów latających

pol Article in Polish DOI: 10.14313/PAR_218/69

send Przemysław Strzelczyk , Krystyna Macek-Kamińska Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiono autorskie rozwiązanie kontrolera lotu przeznaczonego do sterowania bezzałogowego obiektu latającego. Omówiono schemat blokowy i opisano podstawowe elementy układu sterowania oraz ich zasadę działania. Zaprezentowano wybrane elementy autorskiego systemu operacyjnego czasu rzeczywistego, odpowiedzialne za kontrolę urządzeń układu sterowania oraz komunikację bezprzewodową z układem kontroli lotu.

Słowa kluczowe

dron, kontroler lotu, układ sterowania

Flight controller dedicated for unmanned flying objects

Abstract

The article presents an original solution of construction the flight controller dedicated for unmanned flying objects. Block diagram has been attached and basic elements of the control system have been described. The principle of individual elements has been also described. Most important elements responsible for the control of the control system devices and wireless communication with the flight control system embedded in authorial RTOS have been presented.

Keywords

control system, dron, flight controller

Bibliography

  1. Analog Devices, Digital Accelerometer Datasheet ADXL345, www.analog.com/static/importedfiles/data_sheets/ADXL345.pdf, (27.06.2014).
  2. Dobliński J., iMEMS-owe żyro, http://ep.com.pl/files/3159.pdf, (27.06.2014).
  3. Hoffmann G.M., Huang H., Waslander S.L., Tomlin C.J., Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment, Navigation and Control Conference, South Carolina, 20–23 August, 2007.
  4. MEMS motion sensor: 3-axis digital output gyroscope, www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/datasheet/CD00265057.pdf, (27.06.2014).
  5. Van de Maele P., Reading a IMU Without Kalman: The Complementary Filter, www.pieter-jan.com/node/11, (27.06.2014).
  6. Batra S., AJAX – Asynchronous Java Script and XML, University of Applied Science and Technology Salzburg ITS.
  7. Broadcom Europe Ltd., BCM2835 ARM Peripherals, www.raspberrypi.org/wp-content/uploads/2012/02/BCM2835-ARM-Peripherals.pdf, (27.06.2014).
  8. Raspberry Pi Fundation, Raspbian Documentation, www.raspbian.org/RaspbianDocumentation, (25.11.2015).