Rozwiązania sprzętowe i programowe w sterowaniu robotami rehabilitacyjnymi Renus
Article in Polish
DOI: 10.14313/PAR_214/100
send
Jacek Dunaj
,
Wojciech J. Klimasara
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
Streszczenie
W artykule opisano sposób realizacji sterowania oraz rozwiązań software’owych wykorzystanych podczas opracowywania dwóch robotów Renus-1 i Renus-2, przeznaczonych do wspomagania rehabilitacji ruchowej pacjentów po przebytych udarach mózgu lub ze schorzeniami ortopedycznymi. Sterowanie obu robotów wykonano na bazie komercyjnych elementów firmy Mitsubishi Electric stosowanych w automatyce przemysłowej. Ich wykorzystanie umożliwiło zbudowanie w pełni funkcjonalnych modeli obu robotów w stosunkowo krótkim czasie. W artykule przedstawiono strukturę układu sterowania i rozwiązania software’owe zastosowane przy opracowaniu oprogramowania obu robotów. Opisano interfejs użytkownika człowiek–robot zarówno dla pacjenta, jak i operatora-fizjoterapeuty. Opis interfejsu zilustrowano obrazami okien dialogowych. Roboty Renus-1 i Renus-2 opracowano i wykonano w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów PIAP w Warszawie.
Słowa kluczowe
aplikacja, baza danych, rehabilitacja, robot rehabilitacyjny, sterownik ODBC, sterownik PLC
Hardware and software solutions in the control of rehabilitation robots Renus
Abstract
This paper descibes how the control and software solutions in the Renus 1 and Renus 2 robots for support patients after strokes and orthopedic diseases were implemented. Control of both robots was performed on the basis of commercial elements of Mitsubishi Electric used in industrial automation. Their use has allowed to build a fully functional models of the two robots in a relatively short time. The paper presents the structure and control software solutions used in developing software both robots. Describes the user interface human–robot for both the patient and the operator – a physiotherapist. Interface description is illustrated by the prints screens. Both devices Renus have been developed in the Industrial Research Institute for Automation and Measurements.
Keywords
database, ODBC driver, plc, rehabilitation, rehabilitation robot
Bibliography
- Dunaj J., Opis działania, konfiguracji i obsługi aplikacji „Renus” do sterowania robotami rehabilitacyjnymi Renus-1 i Renus-2, Materiały Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów PIAP, czerwiec 2014.
- Dunaj J., Pilat Z., Klimasara W.J., System komunikacji człowiek–robot w urządzeniach rehabilitacyjnych, [w:] Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki, Kudowa Zdrój, 2014.
- Klimasara W.J., Roboty w rehabilitacji osób po udarze mózgu, AUTOMATION 2003. Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja – Nowości i Perspektywy. Warszawa, 2–4 kwietnia 2003, Zbiór referatów, 417–424.
- Klimasara W.J., Raporty i sprawozdania końcowe z realizacji zadań badawczych projektu badawczego zamawianego nr PW-004/ITE/02/2006.
- Krebs H.I., Palazzolo J.J., Dipietro L., Ferraro M., Krol J., Rannekleiv K., Volpe B.T., Hogan N., Rehabilitation Robotics: Performance-Based Progressive Robot-Assisted Therapy, „Auton. Robots”, 15(1): 7–20, 2003.
- Laidler P., Rehabilitacja po udarze mózgu. Zasady i strategia, PZWL, Warszawa 2006.
- Mitsubishi Electric Corporation 2002 – MX Component Programming Manual.
- Mitsubishi Electric Corporation 2002 – MX Component Operating Manual.
- Microsoft Visual C++ 6.0 MFC Library Reference, Microsoft Press 1998.
- Bates J., Tompkins T., Poznaj Visual C++, Wydawnictwo MIKOM, 1999.
- Petzold Ch., Programowanie Windows, Wydawnictwo RM, Warszawa 1999.