Design and applications of a miniature anthropomorphic robot

eng Article in English DOI:

Mikołaj Wasielica , Marek Wąsik , send Piotr Skrzypczyński Institute of Control and Information Engineering, Poznan University of Technology, Poland

Download Article

Abstract

This paper presents the prototype of a miniature anthropomorphic robot. This robot was designed as a low-cost hardware platform for implementing basic skills of a humanoid: efficient gaits, balance maintenance, effective programming of complicated motion sequences. We provide a detailed description of the mechanical and electronic design, present the basic software modules, and demonstrate some applications of this robot. The prototype was tested extensively participating in numerous competitions and live performances.

Keywords

anthropomorphic robot,, biped walking, microcontroller, motion capture, robot programming, servomotor

Miniaturowy robot antropomorficzny: budowa i zastosowania

Streszczenie

W artykule przedstawiono prototyp miniaturowego robota antropomorficznego. Robot ten został zaprojektowany jako tania platforma sprzętowa do realizacji podstawowych ludzkich umiejętności: wydajny chód, utrzymanie równowagi, efektywne programowanie skomplikowanych sekwencji ruchu. Przedstawiono szczegółowy opis projektu mechaniki i elektroniki, podstawowych fragmentów oprogramowania oraz zaprezentowano niektóre z zastosowań robota. Prototyp został gruntownie przetestowany podczas startu w licznych zawodach i występach na żywo.

Słowa kluczowe

dwunożne chodzenie, mikrokontroler, motion capture, programowanie robota, robot antropomorficzny, serwomotor

Bibliography

  1. [www.aldebaran-robotics.com] - Aldebaran Robotics (November 16, 2012).
  2. [www.analog.com] - Analog Devices, Six Degrees of Freedom Inertial Sensor ADIS16365 (November 16, 2012).
  3. [www.atmel.com] - Atmel Corporation, XMEGA A1 Microcontroller Preliminary (November 16, 2012).
  4. Byagowi A., Kopacek P., Baltes J., Archie: A Cost Oriented Humanoid Robot, Prepr. 18th IFAC World Congress, Milano, 2011 (CD-ROM).
  5. Faber F., Bennewitz M., Eppner C., Guoruog A., Gonsior C., Joho D., Schreiber M., Behnke S., The Humanoid Museum Tour Guide Robotinho, IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication, Toyama, Japan 2009, 891-896.
  6. Hirai K., Hirose M., Haikawa Y., Takenaka T., The Development Of Honda Humanoid Robot, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, 1321-1326.
  7. Ha I., Tamura Y., Asama H., Han J., Hong D.W., Development of Open Humanoid Platform DARwIn-OP, SICE Annual Conference, Tokyo, Japan, 2011, 2178-2181.
  8. [www.kondo-robot.com] - Kondo Kagaku Co., Ltd. (November 16, 2012).
  9. Sakagami Y., Watanabe R., Aogama C., Matsunaga S., Higaki N., Fujimura K., The Intelligent ASIMO: System Overview and Integration, Proc. IEEE/RSJ, Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems, Lau sanne, Switzerland, 2002, 2478-2483.
  10. [www.ti.com] - Texas Instruments, LM5642/LM5642X High Voltage, Dual Synchronous BuckConverter with Oscillator Synchronization (November 16, 2012).
  11. Wang J., Li Y., A survey on the structures of current mobile humanoid robots, Proc. IEEE Asia-Pacific Conf. on Circuits and Systems, 2008, 1826-1829.