Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

pol Article in Polish DOI:

send Paweł Bachman , Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski

Download Article

Streszczenie

W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe właściwości cieczy magnetoreologicznych. Przedstawiono wyniki badań zależności momentu hamującego od prądu płynącego przez cewki hamulca magnetoreologicznego dżojstika. Końcową część artykułu stanowi opis budowy i sposobu badań elektrycznego napędu liniowego z silnikiem prądu stałego, sterowanego przy pomocy dżojstika dotykowego z obrotowym hamulcem magnetoreologicznym.

Słowa kluczowe

ciecz magnetoreologiczna, siłowe sprzężenie zwrotne, sterowanie, urządzenia dotykowe

Haptic assisting interface with the MR fluid

Abstract

The paper control systems using haptic devices and the basic properties of magneto-rheological fluids described. The study braking torque depending of current flowing through the magnetorheological brake coil are presented. The final part of the article construction and testing of electric linear actuator with DC motor controlled with a haptic joystick with magnetorheological rotary brake described.

Keywords

control, force feedback, haptic device, magnetorheological fluid

Bibliography

  1. Bachman P., Chciuk M.: Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w urządzeniach dotykowych. Seminarium naukowo-techniczne - TECHNICON ‘05: targi nauki i techniki, Gdańsk 2005.
  2. Bachman P.: Zastosowanie dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną do sterowania wirtualnego modelu napędu hydraulicznego. „Pomiary Automatyka Robotyka”, 2/2008.
  3. Chciuk M.: Sterowanie ramieniem robota przy pomocy wieloosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym. „Pomiary Automatyka Robotyka”, 2/2008.
  4. Heinonen J.: Preliminary Study of Modelling Dynamic Properties of Magnetorheological Fluid Damper. online [www.vtt.fi ].
  5. Kern T. A.: Engineering - Haptic devices, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
  6. Klomp F.M.: Haptic Control for Dummies: An introduction and analysis. Master’s Thesis, Eindhoven, August, 2006.
  7. Lewandowski D.: Właściwości tłumiące kompozytów magnetoreologicznych. Badania, modele, identyfikacja. praca doktorska, Politechnika Wrocławska, Wrocław 2005.
  8. Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2003.
  9. Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
  10. Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
  11. Myszkowski A.: Konstrukcja i badania hamulca wahadłowego z cieczą magnetoreologiczną. Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, 2007.
  12. [www.lord.com] - LORD Corporation - Adhesives, Coatings, Vibration and Motion Control, and Magnetically Responsive Technologies.