Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic

pol Article in Polish DOI:

send Paweł Bachman *, Marcin Chciuk *, Andrzej Milecki ** * Wydział Mechaniczny, Uniwersytet Zielonogórski ** Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska

Download Article

Streszczenie

W artykule opisano system sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym przez operatora, za pośrednictwem dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Ze względu na zamiar zastosowania łączności bezprzewodowej utworzono w środowisku MATLAB/Simulink model symulacyjny całego systemu. Przeprowadzono badania symulacyjne zachowania się układu w przypadku chwilowej utraty łączności. Zaproponowano i zamodelowano algorytm estymacji transmitowanej informacji na podstawie różniczkowania sygnału sterowania. Badania symulacyjne pokazały, że zaproponowany algorytm jest skuteczny dla badanych przypadków przebiegu sygnału i zabezpiecza napęd przed skokowymi zmianami sygnału sterującego w czasie zaniku transmisji.

Słowa kluczowe

estymacja sygnału, serwonapęd, sterowanie bezprzewodowe

The control of active haptic joystick Haptic UZ 1-DOF/DC

Abstract

The article describes electro-hydraulic servo control system by the operator via a joystick with force feedback. Given the intention to use wireless communication, built in MATLAB/Simulink simulation model of the system. Conducted simulation studies the behavior of the system in case of temporary loss of connectivity. Algorithm estimates based on information transmitted differential signal previously received is proposed and modeled. Simulation studies have shown that the proposed algorithm is effective for the studied cases signal loss and protects the drive against step signal changes.

Keywords

servo drive, signal estimation, wireless control

Bibliography

  1. [www.atmel.com] - Atmel Corporation.
  2. Chciuk M., Bachman P., Milecki A.: Modelowanie serwonapędu elektrohydraulicznego sterowanego dżojstikiem typu haptic. 3rd International Conference - MANUFACTURING 2010: contemporary problems of manufacturing and production management, Poznań 2010.
  3. Bachman P.: Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice. „Hydraulika i Pneumatyka”, nr 2/2009, 9-11.
  4. Chciuk M., Milecki A., Myszkowski A.: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators. „Journal of Physics: Conference Series”, 2009, Vol. 149.
  5. Gawłowicz P., Bachman P., Chciuk M.: Interfejsy dotykowe jako sposób komunikowania się człowieka z maszyną, Wybrane problemy środowiska pracy i gospodarki, red. nauk. M. Rybakowski, J. Stebila, Zielona Góra: Wydaw. Nauk. Polskiego Tow. Profesjologicznego, 2010, 117-127.
  6. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Control of a small robot by haptic joystick with magnetorheological fl uid. Mechatronic Systems and Materials - MSM 2011: 7th International Conference. Kaunas, Litwa, 2011.
  7. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym. "Pomiary Automatyka Robotyka", 2/2010, 655-661.