Wybrane zagadnienia nawigacji i sterowania autonomicznym pojazdem naziemnym

pol Article in Polish DOI:

send Robert Głębocki , Grzegorz Świętoń Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej

Download Article

Streszczenie

W artykule autorzy zaprezentowali system autonomicznej nawigacji i sterowania bezzałogowej platformy naziemnej. Całość systemu nawigacji składa się ze zintegrowanego układu INS/GPS współdziałającego z układem nawigacji wizyjnej. Autorzy zaprezentowali zastosowaną metodę nawigacji wizyjnej oraz przykładowe wyniki z badań terenowych.

Słowa kluczowe

nawigacja wizyjna, sterowanie

Some aspects of control and navigation system for autonomous UGV

Abstract

In the paper authors presents system of autonomous navigation and control for UGV. The whole navigation system is the compilation of integrated INS/GPS and visual navigation. Authors present the visual navigation method and some results from field tests of the platform.

Keywords

control, visual navigation

Bibliography

  1. Gader P. D., Pattern recognition for humanitarian de-mining, 16th International Conference on Pattern Recognition, IEEE, 2002.
  2. Bhuyan A., Nath B., Antipersonnel mine detection and classification using GPR image. 18th International Conference on Pattern Recognition 2006 IEEE.
  3. El-Rabbany, A., Introduction to GPS: the Global Positioning System., Artech House, Boston, 2002.
  4. Hofmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., Collins, J., Global Positioning System: Theory and Practice, Springer-Verlag, Wiedeń, 2001.
  5. Kayton, M., Fried, W. R., Avionics Navigation Systems, John Wiley, Nowy York, 1997.
  6. Bose, T., Chen, M., Meyer, F., G., Digital Signal and Image Processing, John Wiley & Sons, Hoboken, 2004.
  7. Bow, S., Pattern Recognition and Image Preprocessing, Wydanie 2., Marcel Dekker, Nowy York, 2002.
  8. Pratt, W. K., Digital Image Processing, Wydanie 3., John Wiley and Sons, Nowy York, 2001.
  9. Kolodko, J., Vlacic, L., Motion Vision: Design of Compact Motion Sensing Solutions for Navigation of Autonomous Systems, The Institution of Electrical Engineers, Londyn, 2005.
  10. Klotz H., Derbak C., GPS-aided navigation and unaided navigation on the Joint Direct.
  11. Ohlmeyer E. J., Guidance, navigation and control without gyros: a gunlaunched munnition concept. AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Monterey California 2002.
  12. Głębocki R, Żugaj M., Control System for INS Guided Bomb, 47th AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhibit January 2009.
  13. Zasuwa M., Głębocki R., Świętoń G., Visual navigation for autonomous system for detection and neutralisation of non-metal mines, MMAR 2009.