Deklaratywny model mobilnego systemu inspekcyjnego

pol Article in Polish DOI:

Grzegorz Bocewicz *, send Zbigniew Banaszak ** * Katedra Podstaw Informatyki i Zarządzania, Politechnika Koszalińska ** Politechnika Warszawska - Wydział Zarządzania

Download Article

Streszczenie

Rozważany problem planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest marszruta umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.

Słowa kluczowe

model deklaratywny, robot mobilny

Declarative model of mobile inspection system

Abstract

The problem considered concerns an inspection aimed mission planning of a mobile robots team. The Oz Mozart language is used as declarative modeling framework. For a given set of decision variables describing the robots and their indoor environment as well as a set of linking them constraints a set of routes allowing robots to inspect a given amount of places in assumed time horizon is sought. Illustrative examples explain the approach proposed.

Keywords

declarative model, mobile robot

Bibliography

  1. Ambroszkiewicz S., Bartyna W., Faderewski M., Terlikowski G., Multirobot system architecture: environment representation and protocols, Bulletin of the Polish Academy of Sciences Technical Sciences Vol. 58, No. 1, 2010, 3-13.
  2. Baker, M., Casey, R., Keyes, B., Yanco, H. A., Improved Interfaces for Human-Robot Interaction in Urban Search and Rescue. Proceedings of the IEEE Conference on Systems, Man, and Cybernetics, October, 2004.
  3. Achmed B. S., Będkowski J., Lubasiński Ł., Masłowski A., Robot Localization based on Geo-referenced Image and Graphic Methods, Robotics for risky interventions and surveillance of the environment RISE 2008 Benicassim - SPAIN, 07-08, January, 2008.
  4. Bedkowski J., Maslowski A., Cognitive Theory - Based Approach for Inspection using Multi Mobile Robot Control, The 7th IARP International WS HUDEM’2008, AUC, Cairo, March 28-30, 2008.
  5. Będkowski J., Kowalski G., Masłowski A., Wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny, X Krajowa Konferencja Robotyki KKR, 2008.
  6. Będkowski J., Kowalski P., Masłowski A., Inteligencja obliczeniowa w zastosowaniu do kognitywnego nadzorowania systemu wielu robotów pracujących w sieci, Pomiary Automatyka Robotyka, 2/2009, 312-321.
  7. Bocewicz G., Bach I., Banaszak Z., Logic-algebraic method based and constraints programming driven approach to AGVs scheduling. In: International Journal of Intelligent Information and Database Systems, Vol.3, No 1, 2009, 56-74.
  8. Bocewicz G., Banaszak Z., Wójcik R., Design of admissible schedules for AGV systems with constraints: a logic-algebraic approach. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Nguyen N.T., Grzech A., et al. (Eds.), Lecture Notes in Artificial Intelligence 4496, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2007, 578-587.
  9. Bocewicz G., Banaszak Z., Cyclic processes scheduling. In: Applied Computer Science, Vol. 6, No. 2, 2010, (w druku).
  10. Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z., AGVs distributed control subject to imprecise operation times. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Lecture Notes in Artificial Intelligence, LNAI, Springer-Verlag, Vol. 4953, 2008, 421-430.
  11. Siemiątkowska B., Uniwersalna metoda modelowania zachowań robota mobilnego wykorzystująca architekturę uogólnionych sieci komórkowych, Oficyna Wydawnicza PW, 2009.
  12. Skrzypczyński P., Jednoczesna samolokalizacja i budowa mapy: podejście probabilistyczne, Problemy robotyki TOM I, ISSN 0137-2343, strony 3-22, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa, 2008.
  13. Schulte CH., Smolka G., Wurtz J., Finite Domain Constraint Programming in Oz, DFKI OZ documentation series, German Research Center for Artificial Intelligence, Stuhlsaltzenhausweg 3, D-66123 Saarbrucken, Germany, 1998.
  14. Trouvain B., Schlick C., A Study of Audio and Visual Context Switch Indicators in a Multirobot Navigation Task. Proceedings of the Conference of Systems, Man, and Cybernetics, The Hague, Netherlands, 2004.
  15. Yanco H. A., Drury J., Classifying Human-Robot Interaction: An Updated Taxonomy. Proceedings of the IEEE Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct. 2004.