Układy lokomocji w zastosowaniu do robota poruszającego się po powierzchniach pionowych
Article in Polish
PDF file (pobrano 602 razy)
Streszczenie
Praca jest poświęcona rozważaniom na temat robota zdolnego do poruszania się po powierzchniach pionowych i poziomych z możliwością samodzielnej zmiany płaszczyzny ruchu. Zaprezentowano najczęściej stosowane układy lokomocji, ich zalety i wady. Następnie krótko opisano rozwiązania umożliwiające robotowi poruszanie się po płaszczyznach wertykalnych. Przedyskutowano plusy i minusy układów podczas ruchu pionowego, po czym zaprezentowano analizę konkretnego rozwiązania, problemy i walory takiego podejścia.
Słowa kluczowe
robot chodzący po ścianie, silnik BLDC, układ lokomocji, układ ruchu, zmiana płaszczyzny ruchu
Transportation systems as applied to the robot moving along vertical surfaces
Abstract
The work is devoted to reflection about a robot able to move in the vertical and horizontal surfaces with the possibility of self-motion plane change. Paper presents the most commonly used transportation systems, their advantages and disadvantages. It presents and briefly describes the possible solutions to help navigate the robot on the vertical planes. We discuss the pros and cons of systems during the vertical movement, then presents an analysis of specific solutions, problems and advantages of this approach.
Keywords
BLDC Motor, changing the plane of motion, motion system, robot walking on wall, transportation system
Bibliography
- Zielińska T.: Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN 203.
- Współczynniki tarcia dla wybranych materiałów: www.iwiedza.net/wiedza/058.html