Symulacyjne i obiektowe badania mobilnego robota diagnostycznego spider

pol Article in Polish DOI:

Zbigniew Borkowicz *, send Maciej Cader *, Jacek Ciechański **, Grzegorz Grzesiak *, Grzegorz Kowalski *, Konrad Rokicki **, Paweł Wittels ** * Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP ** Politechnika Warszawska

Download Article

Streszczenie

W pracy przedstawione zostały ostatnie etapy opracowania robota spider. Eksperymenty funkcjonalne były prowadzone zarówno we własnych laboratoriach, jak i bezpośrednio w obiektach przemysłowych charakteryzujących się różnymi rozwiązaniami konstrukcyjnymi. Równocześnie opracowano wirtualny model platformy mobilnej, który został poddany badaniom symulacyjnym w środowiskach MATLAB i ADAMS. Wyniki badań posłużyły do usprawnienia konstrukcji robota znajdującego się w fazie wdrożeniowej.

Słowa kluczowe

robot mobilny, robot przemysłowy

Virtual model simulations and industrial trial runs of the mobile diagnostic spider-robot

Abstract

The paper describes last steps of the R&D and the implementation of the spider-robot. The spider-robot was tested at the laboratory and in the industrial pulverised fuel fired boilers and fluidised bed boilers. The virtual model of the mobile robot was prepared with CAD-3D and put to the tests using MATLAB program and ADAMS simulation system environment. The test and research results was used to improve the robot design by modifying the details of the components and technology.

Keywords

industrial robot, mobile robot

Bibliography

  1. Borkowicz Z., Będkowski J., Cader M., Kowalski G.: SPIDER - a mobile robot for industry, WESIC, Warszawa 21-22 czerwca 2007 r. str. 184-191. 
  2. Borkowicz Z.: Zrobotyzowany system do badania zużycia energetycznych kotłów dużej mocy, XI Forum Energetyków GRE2008, Szczyrk 19-21 maja 2008 r. str. 53-54. 
  3. Dudek B., Czapaj R.: A Big Intelligent Job - a Disencouragingly Difficult Challenge or a Chance for the Polish Power Industry, Energetyka nr 8 (652) maj 2008 r. str.370-375. 
  4. Borkowicz Z. Cader M.: Zrobotyzowany system do badania zużycia energetycznych kotłów dużej mocy, Energetyka nr 10 (652) październik 2008 r. str.657-658. 
  5. Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych Metody obliczeniowe, Wydawnictwo Naukowo-Techniczne 2008 r.