Algorytmy sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy wahadłowego dżojstika dotykowego z cieczą MR w układzie z siłowym sprzężeniem zwrotnym
Article in Polish
PDF file (pobrano 415 razy)
Streszczenie
W artykule opisano układ sterowania serwonapędu elektrohydraulicznego z dodatkowym siłowym sprzężeniem zwrotnym. Przedstawiono budowę i zasadę działania hamulca z cieczą magnetoreologiczną i zależność momentu hamującego od prądu. Końcowa część artykułu zawiera wyniki badań doświadczalnych procesu sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną przy pomocy dwóch różnych algorytmów sterowania.
Słowa kluczowe
algorytm sterowania, napęd elektrohydrauliczny, układ sterowania
Algorithms of control electrohydraulic drive by swinging motion haptic joystick with magnethorheological fluid and force feedback
Abstract
The article describes control system of electrohydraulic servo drive with additional force feedback. The structure of magnetorheological rotary brake and the research of relation between torque and current are presented. The last section forms results based on the research electrohydraulic servo drive’s control system with magnetorheological haptic joystick by two different control algorithms.
Keywords
algorithms of control, control system, electrohydraulic drive
Bibliography
- Bachman P., Chciuk M.: Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w urządzeniach dotykowych, Seminarium naukowo-techniczne - TECHNICON ‘05: Targi Nauki i Techniki, Gdańsk 2005.
- Bachman, P.; Milecki, A.: MR haptic joystick in control of virtual servo drive, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
- Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
- http://www.forcedimension.com
- http://www.immersion.com
- http://www.lord.com
- http://www.sensable.com