Monitorowanie stanu robota przemysłowego za pomocą aplikacji MFC

pol Article in Polish DOI: 10.14313/PAR_236/77

send Jacek Dunaj , Kamil Bojanek Sieć Badawcza Łukasiewicz – Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiono sposób realizacji transmisji sieciowej między komputerem PC a robotem przemysłowym. Aplikacje komputera PC zrealizowano w języku C++ z wykorzystaniem bibliotek MFC. Przedstawiono, jak w praktyczny sposób wykorzystać klasę CAsyncSocket do programowania transmisji między komputerem a innym urządzeniem, np. robotem przemysłowym. Druga część artykułu koncentruje się na możliwościach programowych robota w zakresie udostępniania informacji dotyczących jego stanu (m.in. położenia osi, aktualnego wyboru układu współrzędnych i narzędzia). Na przykładzie robota firmy KUKA omówiono sposób odczytywania informacji, kodowania, a następnie transmitowana do współpracującego komputera PC. Przedstawiono także sposób działania i opis dwóch przykładowych aplikacji komputera PC do testowania transmisji sieciowej oraz prezentacji danych odbieranych z robota.

Słowa kluczowe

aplikacja MFC, biblioteki MFC, klasa CAsyncSocket, KUKA WorkVisual, Microsoft Visual Studio, robot przemysłowy, transmisja siecią Ethernet

Monitoring the status of an industrial robot using the MFC application

Abstract

The article presents how to implement a network transmission between a PC and an industrial robot. PC applications were implemented in C ++ using MFC libraries. It shows how to use the CAsyncSocket class in a practical way to program transmission between a computer and another device, e.g. an industrial robot. The second part of the article focuses on the robot’s programming capabilities in providing information on its state (positions of axes, currently selected coordinate system and tool, etc.). The way of reading information, coding and then transmitting to a cooperating PC is discussed on the example of a KUKA robot. Also presented are the mode of operation and description of two sample PC applications for testing network transmission and presentation of data received from the robot.

Keywords

CAsyncSocket class, Ethernet transmission, industrial robot, KUKA WorkVisual, MFC application, MFC libraries, Microsoft Visual Studio

Bibliography

  1. Microsoft Visual C++ 6.0 MFC Library Reference.
  2. Leinecker R.C., Archer T., – Visual C++ 6 Vademecum profesjonalisty, Wydawnictwo HELION 2000.
  3. KUKA System Software KR C2 / KR C3: Expert Programming – Release 5.2, KUKA Roboter GmbH 2003.
  4. KUKA System Software KR C: System Variables – KUKA Roboter GmbH.
  5. „KUKA System Technology …: KUKA.Ethernet KRL 2.1“ for KUKA System Software 8.2, 2012 KUKA Roboter GmbH.
  6. „KUKA System Software KR C: Submit Interpreter“ Operation and Programming, 2005 KUKA Roboter GmbH
  7. „KUKA System Software: CREAD/CWRITE“ Programming CREAD/CWRITE and relatred statements, 2007 UKA Roboter GmbH.
  8. Dunaj J., Positioning of Industrial Robot Using External Smart Camera Vision, R. Szewczyk and M. Kaliczyńska (eds.), Recent Advances in Systems, Control and Information Technology, Advances in Intelligent Systems and Computing 543, DOI: 10.1007/978-3-319-48923-0_35.