Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – wyniki badań

pol Article in Polish DOI:

Dawid Seredyński , send Tomasz Winiarski Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiono opis badań, jakie przeprowadzono na robocie mobilnym Ryś, który może poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.

Słowa kluczowe

badania eksperymentalne, odwrócone wahadło, robot mobilny

Mobile robot with two modes of locomotion – experimental results

Abstract

The article describes experiments performed on mobile robot that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.

Keywords

experimental results, inverted pendulum, mobile robot

Bibliography

  1. Stilman M., Olson J., Gloss W. (May, 2010): Golem Krang: Dynamically Stable Humanoid Robot for Mobin William Gloss, [in:] IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA’10, IEEE.
  2. Cazzolato B. S., Harvey J., Dyer C., Fulton K., Schumann E. J., Zhu T., Prime Z. D., Davis B., Hart S. C., Pearce E., et al., Modeling, simulation and control of an electric diwheel, [in:] Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA), 2011.
  3. Zieliński C., Kornuta T., Trojanek P., Winiarski T., Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne, „Pomiary Automatyka Robotyka” 9/2011, 84-87.
  4. Zieliński C., Kornuta T., Trojanek P.,Winiarski T., Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania, „Pomiary Automatyka Robotyka” 10/2011, 84-91.
  5. Chang W.-D., Hwang R.-C., Hsieh J.-G., A self-tuning PID control for a class of nonlinear systems based on the Lyapunov approach, “Journal of Process Control” 2/2002, 233-242.
  6. Cousins S., ROS on the PR2 [ROS Topics], “Robotics & Automation Magazine, IEEE” 3/2010, 23-25.
  7. Seredyński D., Winiarski T., Banachowicz K., Walęcki M., Stefańczyk M., Majcher P., Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna, „Pomiary Automatyka Robotyka” 1/2013, 162-167.
  8. Winiarski T., Seredyński D., Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - system sterowania, „Pomiary Automatyka Robotyka” 5/2013, 93-99.
  9. Markowski A., Kostro J., Lewandowski A., (1985): Automatyka w pytaniach i odpowiedziach. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne.
  10. Kim Y., Kim S. H., Kwak Y. K., Dynamic analysis of a nonholonomic two-wheeled inverted pendulum robot, „Journal of Intelligent & Robotic Systems” 1/2005, 25-46.