Sterowanie parkowaniem pojazdu z wykorzystaniem logiki rozmytej

pol Article in Polish DOI:

send Amadeusz Nowak , Roman Regulski Zakład Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Poznańska

Download Article

Streszczenie

Artykuł dotyczy problemu automatycznego parkowania pojazdu oraz sterowania wykorzystującego zasady logiki rozmytej. Przedstawiono istotę zagadnienia i zastosowane uproszczenia. Opracowano model symulacyjny w programie MATLAB/Simulink i wizualizację procesu, pozwalające na przeprowadzenie eksperymentów dotyczących parkowania i sterowania rozmytego. Baza reguł sterownika logiki rozmytej została wygenerowana automatycznie na podstawie danych numerycznych w oparciu o algorytm Wang+. Przeprowadzono dodatkowe eksperymenty badające wpływ zmian w strukturze sterownika na jakość parkowania. Na podstawie tego sterownika zaprojektowano stanowisko laboratoryjne, wykorzystując zestaw LEGO Mindstorms.

Słowa kluczowe

LEGO Mindstorms, logika rozmyta, MATLAB, parkowanie, Simulink

Vehicle parking control with fuzzy logic

Abstract

The article concerns the automatic parking of a vehicle problem and control that uses fuzzy logic rules. It presents the essence of the issue and used simplifications. The simulation in MATLAB/Simulink program and visualization of the process were elaborated, allowing to execute experiments concerning parking and fuzzy control. Rule base of the fuzzy logic controller was automatically generated with numerical data, based on the Wang+ algorithm. Additional experiments were made to check influence of changing controller structure on parking quality. It is designed educational exercise, based on the controller and LEGO Mindstorms set.

Keywords

fuzzy logic, LEGO Mindstorms, MATLAB, parking, Simulink

Bibliography

  1. Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L., Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa Łódź 1999.
  2. Kacprzyk J., Wieloetapowe sterowanie rozmyte, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2001.
  3. Piliński M., Metodologia automatycznego uczenia sterowników rozmytych z wykorzystaniem sieci neuronowych, praca doktorska, Częstochowa 1997.
  4. Takagi T., Sugeno M., Fuzzy identifcation of systems and its applications to modeling and control, IEEE transactions on systems, man and cybernetics, Vol. 15, No. 1, 1985, 116-132.
  5. Wang Li-Xin, Mendel J.M., Generating Fuzzy rules By Learning from examples, “IEEE Transactions on systems man and cybernetics”, Vol. 22, No. 6, 1992, 1414-1427.
  6. [www.mathworks.com/help/pdf_doc/fuzzy/fuzzy.pdf] - Fuzzy Logic Toolbox User’s Guide, Mathworks 2012 (11.06.2012).
  7. [www.mathworks.com/help/releases/R13sp2/pdf_doc/vr/vr.pdf] - Virtual Reality Toolbox User’s Guide, Mathworks (11.06.2012).
  8. [http://en.wikipedia.org/wiki/Intelligent_Parking_Assist_System] - IPAS System (10.06.2012).
  9. [http://www.mindstorms.rwth-aachen.de] - RWTH - Mindstorms NXT Toolbox (10.06.2012).