Mechatronic modeling of telemanipulator system for minimally invasive surgery

eng Article in English DOI:

send Roman Trochimczuk Department of Automatic Control and Robotics, Faculty of Mechanical Engineering, Bialystok University of Technology, Poland

Download Article

Abstract

This work proposes a mechatronic model of surgical robot which allows the analysis of relations and vows (of the mass, energy and information) between components as well as specification of their hierarchy in the system. The processing of information and its transmission in the system basis in regard to mechatronic surgical telemanipulator will be also discussed.

Keywords

mechatronic modeling, minimally invasive surgery, robot surgery, telemanipulator, transmission of information

Mechatroniczne modelowanie systemu telemanipulatora chirurgicznego dedykowanego do operacji małoinwazyjnych

Streszczenie

W pracy zaproponowano model mechatroniczny robota chirurgicznego pozwalający na analizę relacji i przepływów (masy, energii i informacji) pomiędzy komponentami oraz określający ich hierarchię w systemie. Omówiono również przetwarzanie informacji oraz jej transmisję w ujęciu systemowym w odniesieniu do mechatronicznego telemanipulatora chirurgicznego.

Słowa kluczowe

chirurgia małoinwazyjna, chirurgia robotyczna, modelowanie mechatroniczne, telemanipulator, transmisja informacji

Bibliography

  1. Gawrysiak M., Analiza systemowa urządzenia mechatronicznego, Wydawnictwo Politechniki Białostockiej, Białystok 2003.
  2. Gawrysiak M., Mechatronika i projektowanie mechatroniczne, Wydawnictwo Politechniki Białostockiej, Białystok 1997.
  3. Isermann R., Mechatronics - Fundamentals, Springer, 2003.
  4. Trochimczuk R., Wybrane metody telemetrycznej transmisji informacji w systemach mechatronicznych, [w:] Uhl T. (red.), Projektowanie Mechatroniczne. Zagadnienia wybrane, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków, 2011, 110-119.
  5. Trochimczuk R., Chosen problem of surgical robot design, “International Journal of Applied Mechanics and Engineering”, Vol. 17, No. 3, 2012, 1019-1025.
  6. Trochimczuk R., Mechatroniczne pozycjonowanie wiązki lasera impulsowego w urządzeniach do formowania obiektów trójwymiarowych w szkle, Rozprawa doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków, 2009.
  7. [www.intuitivesurgical.com] - Intuitive Surgical, Inc. - da Vinci Surgical System (28 January 2013).
  8. [www.asimo.pl/modele/zeus.php] - Robot medyczny Zeus do zabiegów małoinwazyjnych (28 January 2013).
  9. [robinheart.pl] - Robin Heart - Rodzina robotów medycznych (28 January 2013).