A modular mobile robot for multi-robot applications

eng Article in English DOI:

Marta Rostkowska , Michał Topolski , send Piotr Skrzypczyński Institute of Control and Information Engineering, Poznan University of Technology

Download Article

Abstract

This paper presents the process of designing and constructing a desktop-size mobile robot aimed at multi-robot applications. We present the mechanical structure, the electronics and the software, focusing on the modularity concept, which determines the educational values of the entire design. The decision process underlying the design is presented in details: choosing motors, sensors and crucial electronics components, implementing communication buses, and construction of the additional modules. Possible multi-robot applications of this design are outlined at the end.

Keywords

communication, microcontroller, mobile robot, multi-robot systems, odometry

Modułowy robot mobilny przeznaczony do systemów wielorobotowych

Streszczenie

Niniejsza praca przedstawia poszczególne etapy projektowania i konstrukcji miniaturowego, dydaktycznego robota mobilnego własnego pomysłu. Zawarto w niej opis każdego z etapów, ze szczególnym naciskiem na koncepcję modułowości, która stanowi o wartości dydaktycznej całej konstrukcji. Opisano m.in. proces projektowania mechaniki, doboru czujników i najważniejszych elementów, projektowania elektroniki, opis zastosowanych magistral komunikacyjnych oraz opis wytworzonych modułów i programów zawartych w mikrokontrolerach oraz na komputerze PC.

Słowa kluczowe

komunikacja, mikrokontroler, odometria, robot mobilny, system wielorobotowy

Bibliography

  1. [www.mobilerobots.com] - Adept Mobile Robots (15th November, 2012)
  2. Piątek P., Zieliński M., Skrzypczyński P., Modułowy robot mobilny do celów dydaktycznych i badawczych, “Pomiary Automatyka Robotyka”, 2/2011, 411-419.
  3. Dudek G., Jenkin M., Milios E., Robot teams: From diversity to polymorphism, [in:] A Taxonomy of Multirobot Systems, Wellesley, AK Peters, 2002.
  4. Rostkowska M, Topolski M, Projekt i wykonanie miniaturowego dydaktycznego robota mobilnego, Bachelor’s thesis, Poznań University of Technology, 2012.
  5. Mondada F., Franzi E., and Ienne P., Mobile robot miniaturization: A tool for investigation in control algorithm, Proceecedings of 3rd International Symposium on Simulation on Experimental Robotics, LNCS vol. 200, Springer, 1993, 501-513.
  6. [www.festo-didactic.com] - Festo Didactic (15th November, 2012)
  7. [www.cs.cmu.edu/~pprk] - Palm Pilot Robot Kit (15th November, 2012)
  8. Mondada F., Bonani M., Raemy X., Pugh J., Cianci C., Klaptocz A., Magnenat S., Zufferey J.-C., Floreano D., Martinoli A., The e-puck, a Robot Designed for Education in Engineering, Proceedings of 9th Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, Castelo Branco, Portugal, 2009, 59-65.
  9. [www.pololu.com/catalog/product/1109] - Pololu (15th November, 2012)
  10. [www.pololu.com/catalog/product/2275] - Pololu (15th November, 2012)