Platforma mobilna do badania interakcji człowiek-robot
Article in Polish
PDF file (pobrano 734 razy)
Streszczenie
W artykule przedstawiono opis autonomicznego robota mobilnego, stworzonego z wielu różnych modułów sprzętowych i programowych. Platforma umożliwia realizację podstawowych zadań z zakresu interakcji człowieka z maszyną, takich jak synteza mowy oraz rozpoznawanie ruchów, jak również omijanie przeszkód oraz komunikacja bezprzewodowa. Część sprzętowo-programistyczna podzielona jest na trzy główne moduły: mikrokontroler z rodziny STM32 sterujący ruchem platformy, komputer wykonany w standardzie PC-104 umieszczony na platformie mobilnej odpowiedzialny za generowanie mowy oraz komputer PC, na którym uruchomiono aplikację stworzoną w LabVIEW, zarządzającą zdalnie zachowaniem robota. Takie podejście daje możliwość dalszej rozbudowy projektu dzięki jego skalowalności oraz modułowości. Konstrukcja została wyróżniona podczas zawodów robotów o randze ogólnopolskiej oraz regionalnej.
Słowa kluczowe
interakcja człowiek-robot, LabVIEW, Omnidirectional, PC-104, robot społeczny, STM32
A mobile platform for testing human-robot interactions
Abstract
In this paper the autonomous mobile robot composed of various hardware and software modules is described. Project implements a few basic functions of human-machine interaction: voice generation, recognition of human body movement, obstacle avoidance, and wireless communication. Electronic components and associated software can be divided into three main modules: STM32 microcontroller controls movements of the robot, PC-104 computer located on the platform synthetizes voice, PC computer with LabVIEW application remotely controls behavior of the entire system. This approach, based on the scalability and modularity, opens an easy way for further development. The project was awarded in the regional and domestic robotics competitions.
Keywords
human-machine interaction, LabVIEW, Omnidirectional kinematics, PC-104, social robots, STM32
Bibliography
- Siegwart R., Nourbakhsh I. R., Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT 2004.
- Paprocki K., Mikrokontrolery STM32 w praktyce, BTC, Legionowo 2009.
- Chruściel M., LabVIEW w praktyce, BTC, Legionowo 2008.
- Granosik G., Stanusch M., Wójtowicz K., Robot społeczny TEPSON, Pomiary Automatyka Robotyka 6/2010, 12-16.