Analityczny opis przestrzeni roboczej robota eksperymentalnego
Article in Polish
PDF file (pobrano 3545 razy)
Streszczenie
W artykule przedstawiono analityczny opis przestrzeni roboczej robota eksperymentalnego składającego się z manipulatora antropomorficznego typu IRb-6, zamontowanego na torze jezdnym LP-1 o zakresie ruchu od 0 m do 0,851 m. Manipulator wraz z torem jezdnym ma sześć stopni swobody [4]. Opisany algorytm umożliwia w prosty sposób stworzenie programu do sprawdzania możliwości chwytnych efektora robota bez konieczności rozwiązywania zadania kinematyki odwrotnej.
Słowa kluczowe
przestrzeń robocza, robot eksperymentalny, robotyka
The analytical description workspace of the experimental robot
Abstract
Verifying the affiliation desired point of the workspace of the robot is a necessary stage before beginning to generate trajectory motion. The article presents algorithm checking the gripping ability of the device. The verifying point was removed from effector coordinates system to couple coordinates system. Experimental robot has the manipulator IRb-6 moving on Lp-1 track 851 mm long. Presented analytical workspace description takes into consideration additional restrictions from the range motion track and turning of the manipulator at an angle of 10°.
Keywords
experimental robot, robotics, workspace
Bibliography
- Szkodny T.: Modelowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
- Szkodny T.: Przestrzeń robocza robota eksperymentalnego. Materiały Konferencji Nauk-Techn. AUTOMATION ‘97, Warszawa 1997, t. 1, s. 165-172.
- Szkodny T.: Przestrzeń robocza manipulatora IRb6 na torze jezdnym LP-1. PAR 9/97, s. 9-11.
- Giergiel J., Buratowski T.: Podstawy robotyki. Wydawnictwo AGH, Kraków 2004.
- Kozak P.,Miller L.,Pachuta M.,Rudnicki Z., Socha A.: Szkolenie wdrożeniowe w zakresie robotów IRb. SIMP, Warszawa 1981.
- Jezierski E.: Dynamika robotów. WNT, Warszawa 2006.