Autonomiczny robot sześcionożny - rozwój konstrukcji i systemu sterowania

pol Article in Polish DOI:

send Dominik Belter , Krzysztof Walas , Piotr Skrzypczyński Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

Download Article

Streszczenie

Roboty kroczące są interesujące tak ze względów poznawczych jak i praktycznych, z powodu ich unikalnych możliwości lokomocyjnych oraz potencjalnych zastosowań w misjach ratowniczych, poszukiwawczych i rozpoznawczych odbywających się w terenie niedostępnym dla robotów kołowych. W niniejszej pracy poruszono zagadnienia związane z projektowaniem maszyny kroczącej w kontekście rozwoju istniejącej konstrukcji robota Ragno. Przedstawiono spostrzeżenia związane z działaniem układu mechanicznego oraz systemu sterowania. Wskazano niedostatki poprzednich rozwiązań oraz zaprezentowano sposoby, które pozwoliły na ich wyeliminowanie w nowym robocie.

Słowa kluczowe

robot kroczący, robot sześcionożny

Autonomous hexapod robot - development of an improved mechanical design and control system

Abstract

Walking machines are a very interesting class of mobile robots because of their unique locomotion capabilities in rough terrain. This high mobility makes a walking robot an attractive choice for search and rescue missions, in the areas unreachable for wheeled robots. This work describes a development of a new hexapod robot, based on the experiences from the development and use of the robot Ragno. The mechanical design and control architecture issues are characterised. The article shows also solutions to some problems encountered during the use of the earlier robot design.

Keywords

hexapod robot, walking robot

Bibliography

  1. AT91SAM 32-bit ARM-based Microcontrollers, www.atmel.com 
  2. D. Belter, K. Walas, A. Kasiński, Distributed control system of DC servomotors for six legged walking robot, Proceedings Power Electronics and Motion Control Conference, 2008. EPE-PEMC 2008, 2008, s. 1044 - 1049. 
  3. D. Belter, System sterowania ruchem sześcionożnego robota kroczącego, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika z. 166 „Problemy robotyki” (red. K. Tchoń, C. Zieliński), tom 2, 2008, s. 565 - 574. 
  4. D. Belter, A. Kasiński, P. Skrzypczyński, Evolving Feasible Gaits for a Hexapod Robot by Reducing the Space of Possible Solutions, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008, s. 2673 - 2678. 
  5. EP9302, High-Performance, Networked, ARM9, System-on-Chip Processor, www.cirrus.com 
  6. B. Heimann, W. Gerth, K. Popp, Mechatronika. Komponenty, metody, przykłady. Warszawa, PWN 2001. 
  7. HSR-5990TG - Robotics servo, www.hitecrcd.com 
  8. D. Puchan, P. Skrzypczyński, Perspektywy wykorzystania robotów mobilnych w działaniach poszukiwawczych podczas katastrof budowlanych, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 2, 2008, s. 398 - 409. 
  9. Rozporządzenie Ministra Ifrastruktury, z dnia 12 kwietnia 2002 r., w sprawie warunków technicznych, jakim powinny odpowiadać budynki i ich usytuowanie, Dz.U. 2002 nr 75 poz. 690. 
  10. K. Walas, D. Belter, A. Kasiński, Control and Environment Sensing System for a Six-Legged Robot, Jounal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, vol 2, No 3 2008 s. 26 - 31. 
  11. T. Zielińska, Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. Warszawa, PWN 2003.