Zadanie kinematyki odwrotnej robota eksperymentalnego w położeniach niejednoznacznych
Article in Polish
PDF file (pobrano 626 razy)
Streszczenie
Rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej w położeniach niejednoznacznych wymaga specjalnego podejścia. Położenia niejednoznaczne umożliwiają osiągnięcie zadanej pozycji i orientacji w wielu konfiguracjach. W pracy omówiona została metodyka postępowania dla zaprezentowanych przypadków niejednoznaczności. Przedstawiony algorytm ma zastosowanie do robota eksperymentalnego zbudowanego na bazie manipulatora IRb-6 umieszczonego na torze jezdnym LP-1. Wyznaczenie prawidłowych współrzędnych naturalnych robota eksperymentalnego ma kluczowe znaczenie dla kolejnych etapów planowania trajektorii ruchu.
Słowa kluczowe
kinematyka odwrotna, oprogramowanie sterujące
The inverse kinematics task in ambiguous positions of the experimental robot
Abstract
The solution of the inverse kinematics task in ambiguous positions requires special approach. Ambiguous positions enable to achieve a given position and orientation possible in many configurations. The article presents the methodology procedure for presented ambiguous examples. Presented algorithm has the implementation appropriate for the experimental robot constructed on the manipulator IRb-6 moving on LP-1 track. Proper setting of the natural coordinates of the experimental robot has major importance for next steps of planning a trajectory motion.
Keywords
control software, inverse kinematics task
Bibliography
- Szkodny T.: Modelowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
- Lubiński M.: Analityczny opis przestrzeni roboczej robota eksperymentalnego. PAR 06/09, s. 40-42.
- Szkodny T.: Przestrzeń robocza robota eksperymentalnego. Materiały Konf. Nauk-Techn. AUTOMATION’97, Warszawa 1997, t. 1, s. 165-172.
- Jezierski E.: Dynamika robotów. WNT, Warszawa 2006.